深入解析PID控制算法：从理论到实践的完整指南

前言

大家好，今天我们介绍一下经典控制理论中的PID控制算法，并着重讲解该算法的编码实现，为实现后续的倒立摆样例内容做准备。 众所周知，掌握了 PID ，就相当于进入了控制工程的大门，也能为更高阶的控制理论学习打下基础。 在很多的自动化控制领域。都会遇到PID控制算法，这种算法具有很好的控制模式，可以让系统具有很好的鲁棒性。

基本介绍

PID 深入理解

（1）闭环控制系统：讲解 PID 之前，我们先解释什么是闭环控制系统。简单说就是一个有输入有输出的系统，输入能影响输出。一般情况下，人们也称输出为反馈，因此也叫闭环反馈控制系统。比如恒温水池，输入就是加热功率，输出就是水温度；比如冷库，输入是空调功率，输出是内部温度。

（2）什么是PID：英文分解开就是：比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative），其根据系统反馈，通过比例，积分和微分三个部分的计算，动态调整系统输入，确保被控量稳定在人们设定的目标值附近。PID 是目前最常见的应用于闭环反馈控制系统的算法，三个部分可以只用一个（P，I࿰