[安装配置]Ubuntu 1604 重装系统配置ORB-SLAM2: OpenCV 3.2 Pangolin PCL Eigen

最新推荐文章于 2024-04-29 21:52:48 发布

GitKid

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分类专栏：安装配置文章标签： ubuntu1604 orbslam2

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Ubuntu 1604 重装系统配置ORB SLAM

又被环境问题困扰，配置程序环境不成功，选择重装系统。开始记录一些软件的基础安装细节，主要是借鉴官网教程及相应博客

1. OpenCV 3.2

一些依赖照着官网安装，下载opencv和opencv_contrib

cmake \
    -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
    -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=PATH/opencv_contrib/modules\
    -DBUILD_opencv_python2=ON \
    -DBUILD_opencv_python3=ON \
    ..

也可以使用 sudo apt-get install libopencv-dev 安装OpenCV 2.4.9

2. Pangolin

可用于SLAM可视化的openGL库
github 下载

   	sudo apt-get install libglew-dev  
   	sudo apt-get install cmake  
   	sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

然后按照github步骤，最后sudo make install

3. PCL

Point Cloud Library 点云库
python可以配置PCL的python接口。
在ubuntu 1604上可以直接安装，不需要添加ppa源，直接安装是pcl1.7。

sudo apt install libpcl-dev --fix-missing
--fix-missing 因为有些包安装不了

要安装新的pcl，需要通过源码安装

4. Eigen

C++ 开源线性代数库。
python里有scipy,numpy,pandas类似。

sudo apt install libeigen3-dev

5. ROS

按照官网教程安装就可以了。
注意不要轻易卸载，不要autoremove

g2o

和来自谷歌的Ceres库相似，是一个优化库。G2O是一个基于图优化的优化库
ORB SLAM2 第三方包带了

DBOW

词袋模型。