LeJOS学习(9)：一个整合传感器与马达的简单例子

LeJOS整合传感器与马达的实现示例

最新推荐文章于 2024-08-07 10:36:01 发布

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#传感器 #lejos #EV3 #乐高

本文通过LeJOS在乐高EV3上实现了一个简单示例，利用红外传感器和马达控制小车。当遇到障碍物时，小车会自动转向避开。首先展示了一个使用多线程的解决方案，接着介绍了利用RangeFeatureDetector进行距离检测的方法，实现了相同的功能。

几天没有玩玩具了，今天我们来把前几天看文档的结果来整合一下。

仍是上次的那个小车，已具备两个大马达和一个红外传感器，所以我们可以做一个小车，当遇到障碍物时会转向再继续走。为了说明问题，我们先用NXT-G语言来做一个示例，程序如下图：

图形化的东西就是美观。那么我们用lejos又如何实现同样的功能呢？

方案一：使用多线程

先看代码再解释，如下

public class SimpleVehicle {

	SensorMode mode;
	DifferentialPilot pilot;
	
	private float[] samples;
	
	boolean isBreak=false;
	
	private void left(){
		pilot.rotate(90);
		pilot.forward();
	}
	public void run(){
		
		pilot = new DifferentialPilot(4.1f, 19.4f, Motor.A, Motor.B, false); 
        
        EV3IRSensor sensor = new EV3IRSensor(SensorPort.S1);
        mode = sensor.getDistanceMode();
        samples = new float[mode.sampleSize()];
        
        Thread m = new Thread