UCOS-II 中断与时钟问题总结（以UCOS2.25自带的X86例子）

这两天在看UCOS-II, uCOS中断和时钟问题做个小结，以UCOS2.25自带的X86例子、《嵌入式实时操作系统uCOS-II原理及应用》为基础，相信对网友们也有帮助，理解不对的地方，请高手指正：

UCOS-II是抢占式、实时操作系统，这是核心。

1. uCOS的系统有任务级任务调度和中断级任务调度：任务级任务调度靠常常在下面的代码中自动调用,

void main()

{

OSinit();

OSTaskCreate();

.......

OSStart();

}

当执行OSTaskCreate时，会将任务优先级较高的队列改变为就绪状态，同时OS_CORE.C中调度器OnSched()进行任务调度（内部调用ON_TASK_SW宏，该宏为INT 0x80,进行软件中断，调用在OS_CPU_A.ASM中需要实现的OSCtxSw（OSCtxSw是宏调用通常含有软中断指令，切换是靠中断级代码完成的））。OnSched只调用优先级最高的任务，可以通过进程同步类的函数来释放CPU资源，达到任务并行进行和通信，这些函数包括对任务状态和优先级改变的函数(OSTaskSuspend, OSTaskResume, OSTaskChangePrio, OSTaskDel, OSTimeDly,ostimedlyhmsm,这几函数涉及到任务的状态迁移，见下面图), 信号量，消息队列，互斥信号量（用于防止任务优先级反转，很重要，可以另开一个话题）。

睡眠态：在ROM或RAM中，交给UCOS要调用下面两个函数之一：OSTaskCreate或者OSTaskCreateExt，调用之后告诉了UCOS任务的起始地址，优先级，要使用多少栈空间。

就绪态：建立了任务之后，就进入就绪态。如果是由任务建立的新任务且优先级更高，那么新建的任务将立即得到CPU使用权。通过OSTaskDel将一个任务返回到睡眠态。

运行态：调用OSStart可以启动多任务，该函数运行用户初始化代码中已建的优先级最高的任务。

等待态：正在运行的任务通过两个函数将自己延迟即进入等待状态。OSTimeDly或者OSTimeDlyHMSM。这两个函数将会立即执行强制任务切换，让下一个优先级最高且进入就绪态的任务运行。当延时时间到后，系统服务函数OSTimeTick将会让等待的任务进入就绪态。在运行中的任务如果调用OSFlagPend、OSSemPend、OSMutexPend、OSMboxPend或者OSQPend时时间并没有发生，那么该任务就进入等待态，此时最高优先级的就绪态任务进入运行态。当等待事件发生或者等待超时，该任务就从等待态进入就绪态。