ucos中的异常处理

最新推荐文章于 2024-08-26 19:59:02 发布

ajige

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分类专栏： mini2440裸机编程文章标签：异常处理 arm 操作系统汇编

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/ajigegege/article/details/17021549

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本文探讨了UCOS实时操作系统与Linux在任务调度上的区别，重点解析了UCOS中异常处理和中断机制。在UCOS中，高优先级任务会立即执行，不依赖时间片。中断发生时，系统保存现场，从IRQ模式切换到SVC模式，并在OSIntExit中恢复任务上下文。然而，该实现不支持中断嵌套，读者可尝试自行改进。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

之前一直看的都是linux，linux是非实时的操作系统，高优先级的任务不会立刻被调度，在linux中为了满足进程交互性的需求，发明了时间片，给所有任务都分配时间片，（后面再继续分析两种的不同。）

ucos是一种实时操作系统。当一个高优先级的任务准备就绪后，它会立刻被调度，并且一直执行直到任务结束，或是任务被其他更高优先级的任务抢占，亦或是任务需要等待信号量而变成休眠状态。在ucos中没有时间片的概念。当然，与linux类似，ucos也通过时钟的tick来驱动，每次时钟tick时，发生中断，中断函数结束时，就会进行任务切换，因为可能会有高优先级的任务变成了就绪状态，如果有就立刻运行更高优先级的任务。

下面具体分析。

1. 栈的初始化

首先，对于每一种处理模式，都有各自的sp指针（user模式和system模式是共用的）。在板子初始化时，会调用InitStacks

;function initializing stacks
InitStacks
	;Don''t use DRAM,such as stmfd,ldmfd......
	;SVCstack is initialized before
	;Under toolkit ver 2.5, 'msr cpsr,r1' can be used instead of 'msr cpsr_cxsf,r1'
	mrs	r0,cpsr
	bic	r0,r0,#MODEMASK
	orr	r1,r0,#UNDEFMODE|NOINT
	msr	cpsr_cxsf,r1		;UndefMode
	ldr	sp,=UndefStack		; UndefStack=0x33FF_5C00

	orr	r1,r0,#ABORTMODE|NOINT
	msr	cpsr_cxsf,r1		;AbortMode
	ldr	sp,=AbortStack		; AbortStack=0x33FF_6000

	orr	r1,r0,#IRQMODE|NOINT
	msr	cpsr_cxsf,r1		;IRQMode
	ldr	sp,=IRQStack		; IRQStack=0x33FF_7000

	orr	r1,r0,#FIQMODE|NOINT
	msr	cpsr_cxsf,r1		;FIQMode
	ldr	sp,=FIQStack		; FIQStack=0x33FF_8000

	bic	r0,r0,#MODEMASK|NOINT
	orr	r1,r0,#SVCMODE
	msr	cpsr_cxsf,r1		;SVCMode
	ldr	sp,=SVCStack		; SVCStack=0x33FF_5800

	;USER mode has not be initialized.

	mov	pc,lr
	;The LR register won''t be valid if the current mode is not SVC mode.

arm刚启动时，默认是svc模式，上面进行的工作就是通过msr 改变cpsr寄存器，从而进入不同的模式&#