深度学习论文: Multi-modal Sensor Fusion for Auto Driving Perception: A Survey

深度学习论文: Multi-modal Sensor Fusion for Auto Driving Perception: A Survey
Multi-modal Sensor Fusion for Auto Driving Perception: A Survey
PDF: https://arxiv.org/pdf/2202.02703.pdf
PyTorch代码: https://github.com/shanglianlm0525/CvPytorch
PyTorch代码: https://github.com/shanglianlm0525/PyTorch-Networks

1 概述

单模态数据（图像或者点云）的感知存在固有的缺陷。例如，摄像机数据主要在前视低位捕获。在更复杂的场景中，物体可能被遮挡，给目标检测和语义分割带来严峻挑战。此外，由于机械结构的限制，激光雷达在不同距离上具有不同的分辨率，并且容易受到极端天气（如雾天和大雨）的影响。尽管两种模态的数据在单独使用时在各个领域都有优秀表现，但激光雷达和摄像机的互