【20250105】Auke Ijspeert团队论文：适用于外骨骼机器人多种运动模式过渡状态的在线检测算法...

Auke Ijspeert目前是洛桑联邦理工学院教授，担任生物机器人实验室的主任。他的研究处于机器人学、计算神经科学、非线性动力系统和机器学习的交叉领域，主要关注动物和机器人的运动控制、感觉运动协调和学习的计算方面，以及康复机器人技术和运动恢复等，致力于通过数值模拟和机器人更好地理解动物的运动和运动控制，并从生物学中获取灵感来设计新型机器人和自适应控制器。他在机器人规划和控制领域有很多代表性工作，包括对动物运动控制的中枢模式发生器的研究，以及被许多人熟知的模仿学习领域的动态运动基元（Dynamic  Movement Primitives， DMP）方法。

【基本信息】

论文标题：Locomotion Mode Transitions: Tackling System- and User-Specific Variability in Lower-Limb Exoskeletons

发表期刊：arXiv 预印版

发表时间：2024年11月26日

【访问链接】

论文链接：https://arxiv.org/pdf/2411.12573v3

Auke Ijspeert团队的DMP方法介绍：Dynamic Movement Primitives与UR5机械臂仿真

【科学问题】

下肢助力型外骨骼机器人在户外的应用场景中往往会面临不同的地形环境，包括平地、斜坡、楼梯、不平整地面等，在这些地形环境中步行时，所需要的运动模式不同，包括步态轨迹、辅助