【20250106】伯克利、UCSD、MIT、英伟达等团队联合发布“高级富有表现力”的人形机器人全身控制策略ExBody2...

引言：从2022年开始，人形机器人的研究进入了一个爆发期，全球多个大学和科技企业在人形机器人的学术研究、计算平台、系统研发、应用场景推广等方面进行了全面布局。机器人的硬件平台已经发展到了一定的阶段，那么其软件控制及智能性的发展也逐步成为限制人形机器人在实际场景中应用的重要技术瓶颈。本文主要针对仿人双足机器人的高性能全身控制策略研究，构建了基于强化学习方法的人类复杂动作模仿及学习框架，可实现包括跳舞、拳击等高难度的人类动作模拟，且其动作的拟人性和稳定性超过了行业现有水平。

【基本信息】

论文标题：ExBody2: Advanced Expressive Humanoid Whole-Body Control

发表期刊：arXiv 预印版

发表时间：2024年12月17日

【访问链接】

论文链接：https://exbody2.github.io/resources/exbody2.pdf

项目主页：https://exbody2.github.io/

代码仓库：暂无

【背景简介】

仿人双足机器人是一个典型的复杂动态的机器儿动力学系统，具有与人类高度相似的形态，因此理论上其可以完全适应人类社会，辅助或替代人类完成大部分的工作。