任意两不同坐标系的相互转换

最新推荐文章于 2024-10-26 10:55:32 发布
原创 最新推荐文章于 2024-10-26 10:55:32 发布 · 8.1k 阅读 · 17 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文详细介绍了施工坐标系向测量坐标系转换的方法，并特别强调了旋转角度a的重要性。该文主要聚焦于机器人及其传感器坐标系之间的转换，特别是激光雷达传感器与机器人坐标系之间的相互转换。

 注意： 应该用施工坐标系向测量坐标系旋转的夹角为a。这个公式的用在机器人的本身坐标系同机器人传感器坐标系之间的互相转换。尤其是激光雷达传感器同机器人之间相互转化。

002_2026注册测绘师笔记_坐标系转换
hejaybiao6的博客
10-27 843
本章节主要介绍大地测量中的坐标转换，重中之重
不同坐标系之间的转换
拖延GISer的博客
06-09 4万+
用户经常会遇到这样的情况，现有的数据坐标不符合要求，为应对需求，不得不为数据转换坐标系。很多人认为转换坐标系只是单纯的使用工具箱中的【投影】工具，那就大错特错了。有很多情况下，只使用【投影】工具并不能成功的赋予数据所需要的坐标系。         首先，用户需要明白一点，由于不同的坐标系对应不同的旋转椭球体，所以转换坐标系又包括两种情况：同一基准面下的坐标转换和不同基准面下的坐标转换。 1.同
两种不同坐标系之间的转换
05-09
详细解释坐标系的转换运算，是测绘论文的良好参考资料，最基础的东西
实现不同坐标系之间的转化
11-07
参考网上别人的一些文件资料，从多个前辈那边找到的实现方式，整理出一份适合我自己的坐标转换工具；eg 高德 百度 google 以及gps 之间的相互转换
不同坐标系的转换表示
qq_37271216的博客
11-23 562
https://blog.youkuaiyun.com/lewif/article/details/105110505
各坐标系是如何转换的？
王铁柱666的博客
10-26 1934
综上所述，前端开发中的坐标系转换是一个复杂而重要的概念。通过理解和掌握这些转换方法，开发者可以更加准确地定位元素、创建动画效果以及开发高质量的地图和3D应用程序。在前端开发中，坐标系的转换是一个重要的概念，它涉及到如何在不同坐标系之间准确地转换数据和定位元素。
三相坐标系和二相坐标系转换详解.docx
06-23
为了更清晰地解释这一过程，本文将详细介绍从三相坐标系到两相静止坐标系，再从静止坐标系到两相旋转坐标的转换过程。我们会深入探讨相关变换矩阵的推导，并通过坐标转换图形进一步阐释这一复杂的概念。 首先，让...
七参数坐标转换工具（可在WGS84、北京54、西安80、CGCS2000坐标系中任意两个转换）
08-13
这个“七参数坐标转换工具”能够支持在WGS84、北京54、西安80和CGCS2000之间任意两个坐标系的转换，这意味着用户可以方便地处理涉及不同坐标系的数据，而无需复杂的数学计算。此外，工具还支持自定义参数转换，这...
相机坐标系和世界坐标系的转换以及图像坐标系和像素坐标系的转换【详解】
qq_23022733的博客
09-29 6092
什么是相机标定？空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，需要建立相机成像的几何模型这些几何模型参数就是相机参数这个求解参数的过程就称之为相机标定(或摄像机标定)什么是世界坐标系由于摄像机与被拍摄物体可以放置在环境中任意位置，这样就需要来表示摄像机和被摄物体的位置，这个在环境中建立一个坐标系，坐标系就成为世界坐标系什么是相机坐标系也是一个三维直角坐标系，原点位于镜头光心处，x、y轴分别与相面的两边平行，z轴为镜头光轴，与像平面垂直，如下图所示为啥要把世界坐标系变到相机坐标系。
空间直角坐标系七参数求解
11-15
在不同的应用场景中，我们可能需要将一个坐标系中的点转换到另一个坐标系中，这就涉及到坐标系之间的转换问题。"七参数求解"就是解决这类问题的一种方法，尤其在地理信息系统（GIS）和测绘领域中应用广泛。 七参数...
精选资源
BD09 坐标 WGS84 坐标 GCJ02 坐标的相互转换
12-15
在地理信息系统（GIS）中，坐标系统是至关重要的，它定义了地球上任意位置的精确位置。...对于开发者来说，掌握这些转换方法有助于确保不同坐标系统的数据能够准确无误地互相转换，从而提供精确的定位服务。
坐标转换工具 两套坐标系的转换
07-22
已知两个点在两套坐标系的坐标，可以转换其他点
坐标系之间的变换
OrdinaryMatthew的博客
08-01 3594
在我们能把城市和车画在一起之前，我们需要把城市转换到轿车坐标系或者把轿车转换到城市坐标系。在图7.19中，右上图是保持坐标系不变，移动点的位置；在这两种移动方法之后，点在坐标系上的坐标都是。在下图7.20中，左图有两个坐标系与一个点，右图表示了该点在两个不同坐标系下是如何构成的。帧表示的点作为输入，转换到以canonicalframe表示的形式。矩阵将以canonical帧表示的点为输入，将它们转化成在。上面是先平移，再旋转，注意与之前的区分开来。我们称上面的矩阵为针对（u，v）帧的。......
坐标变换(2)—不同坐标系下的变换
lyf's blog
03-26 6527
如下图所示，在自动驾驶车辆上会存在大量冗余的传感器，例如轮速传感器、激光雷达，毫米波雷达，摄像头，超声波雷达，GPS，IMU等。不同传感器对同一物体的测量原始结果都是在自身坐标下，所以首先我们需要对多传感器就行标定(即获得不同坐标系之间的变换关系，多传感器的标定是个非常复杂且困难的问题，这里先不介绍)，将所有传感器的输出统一到一个坐标系下。 本文主要介绍不同坐标系之间变换的原理，在这里我们采用一...
坐标系转换
yngki的博客
11-30 1万+
一 问题背景 如图，有两个坐标系空间A和B。P为空间中一点，我们目的是：根据P在B中的坐标BP，获取P在A中的坐标AP。P在A坐标系中的坐标AP，如下图所示： P在B中的坐标BP如下图所示： 机器人中存在各种坐标系的转换，如map、odom等。 二 转换原理 讨论变换前，先确定下坐标系的方向。一共只有两种：（1） x、y、z正朝向
坐标转换-两坐标系间平面坐标转换(附软件下载）
测量助理的博客
02-20 4226
用测量助理进行同基准条件下两个坐标系之间平面直角坐标转换，原理是通过计算四参数，再用四参数分别计算每个点转换后坐标，具体操作步骤如下： 1.打开测量助理软件，左侧栏点击选择二维坐标转换，右侧栏将出现待输入坐标数据表格，其中原坐标为待转换坐标，新坐标为转换后坐标，新坐标至少要输入两个。 2.右侧栏输入或粘贴数据（点名、原坐标、新坐标），注意分别在第一个点和第二个点输入新坐标必须大于2个做为公共点。 3.点击工具栏开始计算按钮，软件将进行坐标转换计算，计算完成后自动跳转到计算结果显示界面，可以将计
坐标系之间的简单变换
热门推荐
万里归来少年心
08-05 6万+
1.坐标系变换 在图形学中，经常需要从一个坐标系变换到另一个坐标系。如下图，两个坐标系xoy和。 在xoy坐标系中的坐标分别为 。 P在xoy坐标系中的坐标分别为 (x, y)。 为了将P点从xoy坐标系转换到中，应该如何计算呢？ 1. 平移变换 ： 将坐标系的原点平移到xoy坐标系的原点。 ...
不同坐标间的相互转换
Prince的博客
02-15 1625
二、不同坐标间的相互转换 坐标转换主要使用IDisplayTransformation接口，可以通过IScreenDisplay. DisplayTransformation属性获取。 MapControl下屏幕坐标与地理坐标的相互转换： 1， 屏幕坐标转为地理坐标 public IPoint GetMapCoordinatesFromScreenCoordinates(IPoint scr...
坐标系转换公式
yizhidongni的博客
07-29 3380
设某点与原点连线和X轴夹角为b度，以原点为圆心，逆时针转过a度 , 原点与该点连线长度为R, [x,y]为变换前坐标， [X,Y]为变换后坐标。即：有点P（Xa，Ya），当坐标由 x –> y 旋转。-sina cosa 0 为旋转变换矩阵。度后，求该点在新坐标轴的坐标。
不同世界坐标系相互转换
最新发布
01-08
### 不同世界坐标系之间的转换 在多传感器融合或多视角几何的应用中，经常遇到需要将在某个世界坐标系下的点转换到另一个世界坐标系下。这种转换通常涉及到两个主要操作：平移和旋转。 假设存在两个世界坐标系 \( W_{A} \) 和 \( W_{B} \)，其中 \( W_{A} \) 中的一个点表示为向量 \( P_A=(X_A,Y_A,Z_A)^{T} \)，而该点在 \( W_{B} \) 下的位置则由 \( P_B=(X_B,Y_B,Z_B)^{T} \) 表示。为了实现从 \( W_{A} \) 到 \( W_{B} \) 的转换，可以通过定义一个齐次变换矩阵来完成此过程[^4]： \[ T_{AB}= \begin{bmatrix} R & t\\ 0^{T}& 1 \end{bmatrix}\] 这里， - \( R \) 是一个 \( 3\times3 \) 的正交矩阵，代表了两坐标系间的相对旋转； - \( t=[t_x,t_y,t_z]^T \) 是一个三维列向量，描述的是原点位移； 对于任意给定点 \( P_A \)，其对应的 \( P_B \) 可通过如下方式计算得到: \[ P_B=T_{AB}*P_A=\left( \begin{array}{c|c} R&t \\ \hline 0&1 \end{array} \right)\times\left(\begin{array}{c} P_a \\ 1 \end{array}\right)=RP_a+t \] 如果要反方向地把 \( W_{B} \) 转换成 \( W_{A} \)，那么就需要求解上述变换矩阵的逆矩阵 \( T^{-1}_{BA} \): \[ T^{-1}_{BA} = (T_{AB})^{-1} = \begin{pmatrix} R^T & -R^T*t\\ 0^T & 1 \end{pmatrix}\] 这表明，在已知 \( W_{A} \) 对应于 \( W_{B} \) 的姿态参数的情况下，可以直接利用这些信息来进行相互间坐标的快速切换。 ```python import numpy as np def transform_point(T, point): """ Transforms a single homogeneous coordinate from one world frame to another. Parameters: T : ndarray of shape (4, 4), transformation matrix between two frames. point : array_like with length 3 or 4, the coordinates of the point in source frame. Returns: transformed_point : ndarray of shape (3,), the new position after applying the transformation. """ if len(point) == 3: homog_point = np.append(point, 1) elif len(point) == 4 and point[-1]==1: homog_point = point else: raise ValueError('Invalid input format') result_homogeneous = T @ homog_point return result_homogeneous[:3]/result_homogeneous[3] # Example usage rotation_matrix_example = [[1, 0, 0], [0, 1, 0], [0, 0, 1]] translation_vector_example = [-1., 2., .5] transformation_matrix_AB = np.block([ [np.array(rotation_matrix_example), translation_vector_example], [0, 0, 0, 1]]) point_in_world_A = [1, 2, 3] transformed_point_to_world_B = transform_point(transformation_matrix_AB, point_in_world_A) print(f"The point {point_in_world_A} transforms into {list(transformed_point_to_world_B)} under given rotation and translation.") ```
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值