linux系统学习笔记7——一次性安装igh-ethercat主站

ETHERCAT安装

笔者是在已经装了linuxcnc的debian系统上安装ethercat

linuxcnc的安装见：点击

按照官网给的文章，安装未成功

官方文档，点击此处

我建议如果已经安装一次未成功的，用搜索功能将电脑里的etherca文件全部删除，重新安装

在这里笔者贴处几个写的比较好的博客，另外后面是自已安装成功的方法

https://blog.youkuaiyun.com/scyhk/article/details/51672136 https://blog.youkuaiyun.com/absinjun/article/details/81449033

在安装之前要检测是否已经安装好实时补丁了,如果没有安装请参考，识荒者大佬的文章
https://blog.youkuaiyun.com/absinjun/article/details/81506326

一次性安装方法

uname -r

安装实时内核和相关模块，不然到后面 安装会报错提示usr/src中没有实时内核
sudo apt-get install linux-image-4.19.195-rtai-amd64
实时补丁是存放在/usr/src/
sudo apt-get install linux-headers-4.19.195-rtai-amd64

上面的版本要对应上 uname -r 返回的版本，而且如果版本是4.19.0-17 可能还会出现些问题，需要升级下。

实时内核查好后，安装ethercat

git clone http://gitlab.com/etherlab.org/ethercat.git
cd ethercat/
./bootstrap
./configure --enable-8139too=no
sudo make
sudo make modules
sudo make install
sudo make modules_install 

配置

cd /opt/etherlab 
 
将ifconfig查到的根ethercat通信的网卡mac地址复制一下，然后
gedit etc/sysconfig/ethercat
 
将下面两行按照文件的位置填进去
 
MASTER0_DEVICE="54:48:10:d4:2b:c3"
DEVICE_MODULES="generic"
配置一下路径，注意这个/etc/init.d这个

sudo cp etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/
sudo ln -s /opt/etherlab/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/

如果在上面没有生成opt/erherlab这个目录

那么在系统里搜索所有带有ethercat这个文件
sudo find / -n ethercat
笔者因为之前安装失败过 ，后来将生成的etherlab删除了，但是后来make modules_install没有在/opt下生成etherlab，所以就全局搜索，在其他目录中搜索到了sysconfig/ethercat和init.d/ethercat，然后将ethercat文件修改MASTER0_DEVICE=" “,DEVICE_MODULES=” ",修改后复制到/etc/sysconfig/ 和 /etc/init.d/。

最后
sudo depmod

测试

sudo /etc/init.d/ethercat start
返回
Starting EtherCAT master 1.5.2  done

sudo ethercat master

插上设备后
sudo ethercat slaves

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