1 IgH EtherCAT 主站
本章涵盖了有关EtherCAT主站的一些常规信息。
1.1 功能摘要
下面的列表给出了主要功能的简短摘要。
- Linux 2.6 / 3.x的内核模块设计。
- 根据IEC 61158-12 [2] [3]实现。
- 为几个常见的以太网芯片提供支持EtherCAT的本机驱动程序,以及为 Linux内核支持的所有芯片提供通用驱动程序。
- 本地驱动程序在没有中断的情况下操作硬件
- 使用主站模型提供的常规设备接口(见第4.6节)可以轻松实现附加以太网硬件的本地驱动。
- 对于任何其他硬件,可以使用通用驱动程序。 它使用Linux网络栈的较低层。
- 主模块支持多个EtherCAT主站并行运行。
- 主站代码通过其独立架构支持任何Linux实时扩展。
- RTAI [11](包括通过RTDM的LXRT),ADEOS,RT-Preempt [12],Xenomai(包括RTDM)等。
- 即使没有实时扩展,也运行良好。
- 提供通用的“应用接口”,用于希望使用EtherCAT功能的应用程序(见第3章)。
- 引入域,允许对具有不同从组和任务周期的过程数据传输进行分组。
- 处理具有不同任务周期的多个域。
- 自动计算每个域内的过程数据映射,FMMU和同步管理器配置。
- 通过几个有限状态机进行通信。
- 拓扑更改后自动总线扫描。
- 运行期间的总线监控。
- 在操作期间自动重新配置从站(例如在电源故障后)。
- 支持分布式时钟(见第3.5节)
- 通过应用