1 IgH EtherCAT 主站

1 IgH EtherCAT 主站

本章涵盖了有关EtherCAT主站的一些常规信息。

1.1 功能摘要

下面的列表给出了主要功能的简短摘要。

• Linux 2.6 / 3.x的内核模块设计。
• 根据IEC 61158-12 [2] [3]实现。
• 为几个常见的以太网芯片提供支持EtherCAT的本机驱动程序，以及为 Linux内核支持的所有芯片提供通用驱动程序。
  
  • 本地驱动程序在没有中断的情况下操作硬件
  • 使用主站模型提供的常规设备接口（见第4.6节）可以轻松实现附加以太网硬件的本地驱动。
  • 对于任何其他硬件，可以使用通用驱动程序。 它使用Linux网络栈的较低层。
• 主模块支持多个EtherCAT主站并行运行。
• 主站代码通过其独立架构支持任何Linux实时扩展。
  
  • RTAI [11]（包括通过RTDM的LXRT），ADEOS，RT-Preempt [12]，Xenomai（包括RTDM）等。
  • 即使没有实时扩展，也运行良好。
• 提供通用的“应用接口”，用于希望使用EtherCAT功能的应用程序（见第3章）。
• 引入域，允许对具有不同从组和任务周期的过程数据传输进行分组。
  
  • 处理具有不同任务周期的多个域。
  • 自动计算每个域内的过程数据映射，FMMU和同步管理器配置。
• 通过几个有限状态机进行通信。
  
  • 拓扑更改后自动总线扫描。
  • 运行期间的总线监控。
  • 在操作期间自动重新配置从站（例如在电源故障后）。
• 支持分布式时钟（见第3.5节）
  
  • 通过应用