阿兰方差Allan Deviation导出

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IMU标定中的Allen方差 Allen方差 Allen方差是IMU标定任务中的常用工具。IMU标定可以分为确定性误差和随机误差，确定性误差包括：scale、bias、misalignment。随机误差则主要是高斯白噪声和bias随机游走。Allen方差主要用于标定随机误差。 Allen方差获取 Allen方差的计算方法如下： 保持IMU静止， 采集N个数据点。 将N个点定长分组，常用的交叠式Allen方差如下(n=3)： 对于每个子集，计算均值后，计算相邻两组的方差，得到的时间-方差曲线即为Allen方差。 Alle 阅读详情

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Allan方差：标准allan方差求取和重叠(Overlaping)方差求取 & 如何计算各个参数值！ 1、标准allan方差计算法 2、重叠方差计算法 阅读详情

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