IO-Link协议规范解读（十）：OD处理模块与DPP字节解析

前言

书接上文，这周我们就开始深入解读下OD模块。OD的全称是On-Request Data，即在请求时才会应的报文。OD模块通常分为三个部分，ISDU、Command和Event，这也是我们解读OD状态机的过程中，重点分析的内容。

01 主站的OD数据处理

上图是主站的状态机，主站的On-request处理程序是DL-Mode处理模块中“Startup_2”“PreOperate_3”和“Operate_4”状态下的一个从属状态机。它控制其他三个状态机，即ISDU处理模块、command处理模块和Event处理模块的状态机，默认情况下，它始终在ISDU状态。

1 当收到EventFlag时，状态机将切换到Event处理模块，在完整读取Event信息后，它将返回到ISDU处理状态；

2 当收到DL_Control，则状态机将切换到Command处理模块；完成相关命令后，状态机将返回到之前的状态（ISDU或Event状态）

3 当收到DL_Write_DeviceMode命令，也会切换到Command模块，用于处理DL Mode的状态切换，这是<