如何测试验证linux下的CAN接口

前言

嵌入式linux下的CAN接口，如何方便地测试验证是一个问题。实际上Linux系统已经自带了测试验证的软件工具。

环境

硬件：NXP IMX6Solox，Kvaser Can Card
软件：嵌入式Linux，串口控制终端，Kvaser CanKing
使用2根线飞出CAN L和CAN H，连接上CAN卡。

操作方法

1. 查找CAN节点

使用ifconfig -a

# ifconfig -a
can0      Link encap:UNSPEC  HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00  
          NOARP  MTU:16  Metric:1
          RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:10 
          RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)
          Interrupt:30 

can1      Link encap:UNSPEC  HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00  
          NOARP  MTU:16  Metric:1
          RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:10 
          RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)
          Interrupt:31 

eth0      Link encap:Ethernet  HWaddr 72:5B:8C:6D:BF:77  
          UP BROADCAST MULTICAST  MTU:1500  Metric:1
          RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:1000 
          RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)

lo        Link encap:Local Loopback  
          inet addr:127.0.0.1  Mask:255.0.0.0
          inet6 addr: ::1/128 Scope:Host
          UP LOOPBACK RUNNING  MTU:65536  Metric:1
          RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:1000 
          RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)

sit0      Link encap:IPv6-in-IPv4  
          NOARP  MTU:1480  Metric:1
          RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:1000 
          RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)

如果驱动正常，就能看到can节点（如上图的can0和can1）。

2. 设置can节点

以can0节点为例

ifconfig can0 down
ip link set can0 type can bitrate 500000 triple-sampling on
ifconfig can0 up

3. 查看can节点状态

ip -details link show can0

# ip -details link show can0
2: can0: <NOARP,ECHO> mtu 16 qdisc noop state DOWN mode DEFAULT group default qlen 10
    link/can  promiscuity 0 
    can state STOPPED (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0 
          flexcan: tseg1 4..16 tseg2 2..8 sjw 1..4 brp 1..256 brp-inc 1
          flexcan: dtseg1 1..39 dtseg2 1..8 dsjw 1..8 dbrp 1..1024 dbrp-inc 1
          clock 30000000 numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535 

4. 发送接收can消息

发送消息：cansend；

# cansend can0 123#000102030405060708

接收消息： candump

# candump can0
  can0  001   [8]  01 02 03 04 05 06 07 08
  can0  001   [8]  01 02 03 04 05 06 07 08
  can0  001   [8]  01 02 03 04 05 06 07 08
  can0  001   [8]  01 02 03 04 05 06 07 08

最后

Linux提供了一整套的can的软件工具，极大方便了can的测试验证。

遗留问题

1. Linux系统下的can消息的发送和读取采用的是什么API？

2. Linux系统下的can为什么被设计成这样？