Eliot_shao的专栏

CANopen是一种架构在控制局域网路(Controller Area Network, CAN)上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。CanFestival是canopen协议的一种实现方法。   CanFestival源码的下载地址：http://sourceforge.net/projects/canfestiva

第一、总设计图第二、主站（arm）需要做的工作1、参考canfestival源码example目录下的历程，如DS401.2、配置主站字典，设置主站PDO1的通信参数3、配置从站字典，通过SDO配置从站PDO1的通信参数，配置传输类型为同步传输，COBID为主站PDO1对应的COBID；关闭从站的PDO2，PDO3，PDO4。4、修改主站的对象字典，把PDO1的接收和发

1、./TestMasterMicroMod -l ../lib/libcanfestival_can_socket.so -i 0x00 -m 0 -M 500Kvoid help(void)  {    printf("**************************************************************\n");    pri