21、基于随机博弈模型检查的自适应系统分析

基于随机博弈模型检查的自适应系统分析

1 背景与相关工作

在过去几年里,研究界为支持自适应系统的构建付出了重要努力。为识别不同设计决策的附加价值,人们探索了多种理论来应对影响自适应系统的各类不确定性,近期形式验证的进展也探索了概率与博弈论的结合,以分析不确定性和竞争行为为关键要素的系统。

1.1 模糊集与可能性理论

模糊集理论通过引入隶属度概念扩展了经典集合论,适用于信息不精确或不完整的领域。它将元素对集合的隶属度描述为[0, 1]区间内的函数,值越接近1表示元素属于该集合的可能性越高。可能性理论基于模糊集,在自适应系统中,可能性理论主要用于处理目标的不确定性。
| 理论 | 方法 | 简化假设 | 模型漂移 | 噪声 | 随时间变化的参数 | 人为因素 | 目标 | 去中心化 | 上下文 | 网络物理系统 |
| — | — | — | — | — | — | — | — | — | — | — |
| 模糊集/可能性理论 | RELAX | ✓ | | | | | | | | |
| 模糊集/可能性理论 | FLAGS | | | | | | | | | |
| 模糊集/可能性理论 | POISED | | | ✓a | | | | | | |

  • RELAX :一种用于需求的形式化规范语言,利用可能性理论考虑自适应系统目标的不确定性,引入了一组运算符,允许根据环境状态在运行时“放宽”需求。
  • FLAGS :通过在需求获取阶段嵌入适应性来减轻环境和需求变化带来的不确定性,引入了自适应目标和对策的概
【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无机系统仿真中的强大功能。; 适合群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研员及从事无机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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