开山第一篇笔记+教程（发给热爱ROS的童鞋）——ROS下读取摄像头图像 图像转换

写一个node节点，接收图像，并将处理后的图像发布出去。

关于（不注意Note 的童鞋在这上面浪费好多时间）

http://wiki.ros.org/cv_bridge_redesign 是针对于 diamondback版本的。

http://wiki.ros.org/image_transport/Tutorials 是针对老版本  <cv_bridge / CvBridge.h>类型的教程。但publish 和cubscribe 的形式值得学习。

言归正传，

我主要参考的是 

http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/UsingCvBridgeToConvertBetweenROSImagesAndOpenCVImages

http://wiki.ros.org/uvc_camera

http://ninghang.blogspot.com/2011/11/tutorial-1-use-ros-to-get-image-with.html

工具： uvc_camera

安装 uvc_camera, 打开 https://github.com/ktossell/camera_umd

选择最右边的 ，选择 到Ubuntu命令行输入

git clone  https://github.com/ktossell/camera_umd.git

rosdep install uvc_camera 查看依赖是否满足

进入目录查看哪种编译方式，rosmake还是catkin。发现是package.xml用catkin_make -j8编译（-j8针对4核以上电脑），安装完成。

通读

http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/UsingCvBridgeToConvertBetweenROSImagesAndOpenCVImages

此教程

在catkin目录的src文件夹下创建包cv_projects

catkin_create_pkg cv_projects sensor_msg cv_bridge roscpp std_msgs image_transport

关于CMakeList.txt文件的编写参照之前的教程 

http://wiki.ros.org/image_transport/Tutorials/PublishingImages#Building_your_node

和 http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(c%2B%2B)#roscpp_tutorials.2BAC8-Tutorials.2BAC8-WritingPublisherSubscriber.Building_your_nodes-1

和 http://wiki.ros.org/catkin/CMakeLists.txt

我在最后添加

add_executable(cv_test src/cv_test.cpp)

target_link_libraries(cv_test ${catkin_LIBRARIES})

由于例子中的节点是从 " /camera/image_raw "  中订阅消息，为了保证源码的完整性，这里要通过launch文件将其路径remap一下。

image_sub_ = it_.subscribe("/camera/image_raw", 1,  &ImageConverter::imageCb, this);

关于roslaunch的介绍： http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UsingRqtconsoleRoslaunch 

这里我在cv_projects目录下新建launch目录，添加cv_test.launch文件

<launch>
     <node name="cv_test" pkg="cv_projects" type="cv_test">
          <remap from="camera/image_raw" to="image_raw"/>
     </node>
</launch>

这里将"camera/image_raw"路径改为了"image_raw"是因为我们运行

启动摄像头节点：$rosrun uvc_camera uvc_camera_node

查看话题： $rostopic list 

发现如下列表

/camera_info

/image_raw
/image_raw/compressed
/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/image_raw/compressed/parameter_updates
/image_raw/compressedDepth
/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/image_raw/theora
/image_raw/theora/parameter_descriptions
/image_raw/theora/parameter_updates

因此改为接收/image_raw  topic

至此代码完毕。

运行：

首先启动ROS核：$roscore

启动摄像头节点：$rosrun uvc_camera uvc_camera_node

启动程序：$roslaunch cv_projects cv_test.launch