相机标定1——几个函数

最新推荐文章于 2024-07-17 20:14:22 发布

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本文介绍了相机标定过程中的重要函数，包括双目标定的stereoCalibrate，双目校正的不同设置，以及用于图像校正的remap函数，探讨了它们在相机标定中的作用和应用场景。

相机标定中的几个函数：

双目标定函数

stereoCalibrate

double cv::stereoCalibrate 
(
	InputArrayOfArrays objectPoints, //表示物点坐标，由棋盘格生成的，Z=0.
	InputArrayOfArrays imagePoints1, //相机1中的像点坐标
	InputArrayOfArrays imagePoints2, //相机2中的像点坐标
	InputOutputArray cameraMatrix1, //相机1内参数
	InputOutputArray distCoeffs1,      //相机1畸变系数
	InputOutputArray cameraMatrix2, //相机2内参数
	InputOutputArray distCoeffs2,      //相机2畸变系数
	Size imageSize,                           //图像大小
	InputOutputArray R,                    //相机1与相机2之间的旋转矩阵 
	InputOutputArray T,                    //相机1与相机2之间的转移矩阵 
	OutputArray E,                           //本质矩阵
	OutputArray F,                           //基础矩阵
	OutputArray perViewErrors,       //RMS重新投射点的误差
	int flags = CALIB_FIX_INTRINSIC, //标志位，缺省为0，可以自主设定
	TermCriteria criteria = TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, 1e-6) //迭代结束标志
)

可以先通过其它方法把相机的内参数搞定，传入到该函数里面去计算其它的参数。也可以直接计算所有的参数。