ROS（六）服务中的Server和Client

最新推荐文章于 2024-09-26 19:47:37 发布

aisjdoijasodj

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分类专栏：学习古月居·ROS入门 21讲

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/mandadinda/article/details/112302963

本文介绍了ROS中的服务（Service）概念，包括客户端和服务器节点如何交互。通过一个简单的加法运算例子，展示了如何自定义服务数据，并创建服务服务器和客户端。在示例中，客户端发送两个整数，服务器接收到请求后计算它们的和，并将结果返回给客户端。文章还提供了创建服务服务器和客户端的C++代码示例。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

服务（Service）是节点之间同步通信的一种方式，
允许客户端（Client）节点发布请求（Request），
由服务端（Server）节点处理后反馈应答（Response）。

$ rosservice list （如下命令查看系统中的服务列表）

可以使用代码或者终端对列表中的服务进行调用。例如使用以下命令调用“/spawn”服务新生一只乌龟：
（终端输入rosservice call /spawn 后边直接用tab键补全，然后再写名字，更改坐标即可）
在这里插入图片描述
后边尝试修改代码，让两只乌龟一起转圈。。。

我们以一个简单的加法运算为例，具体研究ROS中的服务应用。在该例程中，Client发布两个需要相加的int类型变量，Server节点接收请求后完成运算并返回加法运算结果。

如何自定义服务数据

与话题消息类似，ROS中的服务数据可以通过srv文件进行语言无关的接口定义，一般放置在功能包根目录下的srv文件夹中。该文件包含请求与应答两个数据域，数据域中的内容与话题消息的数据类型相同，只是在请求与应答的描述之间，需要使用“—”进行分割。

int64 a
int64 b
---
int64 sum

在这里插入图片描述

如何创建Server

初始化ROS节点。 ·创建Server实例。 ·循环等待服务请求，进入回调函数。 ·在回调函数中完成服务功能的处理并反馈应答数据。

/**
 * AddTwoInts Server
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "learning_com/AddTwoInts.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(learning_com::AddTwoInts::Request  &req,
         learning_com::AddTwoInts::Response &res)
{
   
   
    // 将输入参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
    res.sum = req.a + req.</