ROS2_通信接口_详细解读

前言

在ROS系统中，无论话题还是服务，或者我们后续将要学习的动作，都会用到一个重要的概念——通信接口。

通信并不是一个人自言自语，而是两个甚至更多个人，你来我往的交流，交流的内容是什么呢？为了让大家都好理解，我们可以给传递的数据定义一个标准的结构，这就是通信接口。

接口的定义
接口的概念在各个领域随处可见，无论是硬件结构还是软件开发，都有广泛的应用。

比如生活中最为常见的插头和插座，两者必须匹配才能使用，电脑和手机上的USB接口也是，什么Micro-USB、TypeC等等，都是关于接口的具体定义。

软件开发中，接口的使用就更多了，比如我们在编写程序时，使用的函数和函数的输入输出也称之为接口，每一次调用函数的时候，就像是把主程序和调用函数通过这个接口连接到一起，系统才能正常工作。

更为形象的是图形化编程中使用的程序模块，每一个模块都有固定的结构和形状，只有两个模块相互匹配，才能在一起工作，这就很好的讲代码形象化了。

所以什么是接口，它是一种相互关系，只有彼此匹配，才能建立连接。

回到ROS的通信系统，它的主要目的就是传输数据，那就得让大家高效的建立连接，并且准确包装和解析传输的数据内容，话题、服务等机制也就诞生了，他们传输的数据，都要符合通信接口的标准定义。

比如摄像头驱动发布的图像话题，由每个像素点的R、G、B三原色值组成，控制机器人运动的速度指令，由线速度和角速度组成，进行机器人配置的服务，有配置的参数和反馈的结果组成等等，类似这些常用的定义，在ROS系统中都有提供，我们也可以自己开发。

这些接口看上去像是给我们加了一些约束，但却是ROS系统的精髓所在。举