ROS2入门21讲__第06讲__工作空间与功能包2

前言

在下载的教程代码中，大家可以看到有很多不同名称的文件夹，这些在ROS2并不是普通的文件夹，而是叫做功能包。

每个机器人可能有很多功能，比如移动控制、视觉感知、自主导航等，如果我们把这些功能的源码都放到一起当然也是可以的，但是当我们想把其中某些功能分享给别人时，就会发现代码都混合到了一起，很难拆分出来。

举个例子，我们手上有很多红豆、绿豆、黄豆，假设都放在一个袋子里，如果只想把黄豆都拿出来，是不是得在五颜六色的豆子里一颗一颗都找出来，数量越多，你就越头疼；如果我们把不同颜色的豆子放在不同的三个袋子里，需要拿出某种豆子的时候，不就立刻可以找出来了么。

功能包就是这个原理，我们把不同功能的代码划分到不同的功能包中，尽量降低他们之间的耦合关系，当需要在ROS社区中分享给别人的时候，只需要说明这个功能包该如何使用，别人很快就可以用起来了。

所以功能包的机制，是提高ROS中软件复用率的重要方法之一。

创建功能包

如何在ROS2中创建一个功能包呢？我们可以使用这个指令：

ros2 pkg create --build-type <build-type> <package_name>

ros2命令中：

• pkg：表示功能包相关的功能；
• create：表示创建功能包；
• build-type：表示新创建的功能包是C++还是Python的，如果使用C++或者C，那这里就跟ament_cmake，如果使用Python，就跟ament_python；
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