44、自动化规划与不确定性量化：理论、方法与应用

自动化规划与不确定性量化：理论、方法与应用

在当今的科技领域，自动化规划和不确定性量化是两个至关重要的研究方向。自动化规划旨在为智能体找到实现目标的最优行动序列，而不确定性量化则帮助智能体在充满不确定性的环境中做出理性决策。下面将深入探讨这两个领域的相关内容。

1. 自动化规划的发展历程

自动化规划的起源可以追溯到对状态空间搜索、定理证明和控制理论的研究。早期的规划系统STRIPS是为SRI的Shakey机器人设计的规划器，它的出现标志着自动化规划领域的开端。随着时间的推移，规划语言也不断发展，从STRIPS表示语言逐渐演变为ADL和PDDL，PDDL自1998年起被用于国际规划竞赛，其最新版本是PDDL 3.1。

1.1 早期规划方法

• 线性规划 ：20世纪70年代早期的规划器采用线性规划方法，即针对每个子目标计算子规划，然后按一定顺序将这些子规划串联起来。然而，这种方法被发现是不完整的，无法解决一些简单问题，如Sussman异常。
• WARPLAN系统 ：Warren的WARPLAN系统允许不同子规划的动作在单个序列中交错执行，展示了逻辑编程语言Prolog在规划中的应用，该系统仅用100行代码实现。

1.2 偏序规划的主导地位

偏序规划在接下来的20年里占据了研究的主导地位。理论工作主要集中在冲突检测和已实现条件的保护，相关的实现系统包括NOAH和NONLIN。这些研究为各种算法和规划问题的理论分析提供了形式化模型，并催生了广泛应用的UCPOP系统。

1.3 状态