43、自动化规划：从理论到实践的深度解析

自动化规划：从理论到实践的深度解析

一、计划监控与重新规划

1.1 计划监控的原理

计划监控通过检查整个剩余计划成功的前提条件来实现其功能。这里所说的前提条件，是指计划中每一步的前提条件，但要排除那些由剩余计划中其他步骤达成的前提条件。其优势在于能够尽早切断注定失败的计划执行，避免持续执行直到失败实际发生。

例如，在一个清洁任务中，如果清洁机器人的电池电量检测显示电量过低，无法完成剩余的清洁计划，计划监控就会及时终止当前计划，而不是让机器人继续工作直到电量耗尽。

1.2 计划监控的意外成功情况

计划监控还能应对意外成功的情况。假如在智能体执行给椅子涂红漆的任务时，有人恰好把桌子也涂成了红色，此时最终计划的前提条件得到满足，即目标达成，智能体就可以提前结束任务。

1.3 实现计划监控的方法

要实现动作监控，修改规划算法使计划中的每个动作都标注上其前提条件是比较直接的做法。而实现计划监控则相对复杂一些。部分排序规划器具有一定优势，因为它们已经构建了包含计划监控所需关系的结构。对于状态空间规划器，可以通过在目标流回归计划的过程中进行仔细的记录来添加必要的标注。

1.4 计划监控与重新规划的效果

我们会思考计划监控和重新规划是否有效。如果要保证智能体总能实现目标，答案是否定的。因为智能体可能会意外陷入无法修复的死胡同。例如，真空清洁智能体可能对自身模型存在错误认知，没有意识到电池会耗尽，一旦电池耗尽，就无法修复任何计划。

然而，如果排除死胡同情况，假设环境中从任何状态都存在达成目标的计划，并且环境确实具有不确定性，即这样的计划在每次执