5、深度神经网络基础:激活函数、优化器与分类器设计

深度神经网络基础:激活函数、优化器与分类器设计

1. 激活函数基础

在神经网络的训练和预测过程中,每一层的节点都会向下一层节点输出一个值。但我们通常不会直接传递这个值,而是会以特定方式对其进行修改,这个过程就涉及到激活函数。

1.1 激活函数的概念

激活函数可以理解为对节点输出值进行进一步处理的函数。例如,原本函数可能是 return result ,而使用激活函数后则变为 return A(result) ,其中 A() 就是激活函数。以下是概念示例代码:

def layer(params):
    """ inside are the nodes """
    result = some_calculations
    return A(result)

def A(result):
    """ modifies the result """
    return some_modified_value_of_result

激活函数有助于神经网络更快更好地学习。默认情况下,如果不指定激活函数,一层的值会原样传递到下一层。最基本的激活函数是阶跃函数,当值大于 0 时输出 1,否则输出 0,但该函数已很久未被使用。

1.2 线性与非线性关系

在传统统计中,我们处理的是低维空间中输入和输出具有强线性相关性的问题,例如直线斜率 y = mx + b 。而在深度学习中,输入和输出处于高维空间,

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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