2、探索ROS架构与核心概念

探索ROS架构与核心概念

1. ROS架构的三个层次

在深入了解ROS（机器人操作系统）的架构之前，我们先了解一下它如何组织和运作。ROS的架构被划分为三个层次：文件系统级、计算图级和社区级。每个层次都有其独特的功能和作用，共同构成了ROS的强大生态系统。

1.1 文件系统级

文件系统级涉及ROS的内部结构、文件夹结构以及工作所需的最低文件数量。这一层主要包括以下几个概念：

• 包（Package） ：包是ROS的原子单位，包含了创建ROS程序所需的最小结构和内容。每个包通常包含ROS运行时进程（节点）、配置文件等。
• 包清单（Package Manifest） ：由 package.xml 文件管理，提供了关于包的信息，包括许可证、依赖项、编译标志等。
• 元包（Metapackage） ：用于将多个包组合成一个组，类似于旧版本中的堆栈。元包清单也有一个 package.xml 文件，但结构上有所限制。
• 消息类型（Message Types） ：存储在 my_package/msg/MyMessageType.msg 中，定义了进程间通信的数据格式。
• 服务类型（Service Types） ：存储在 my_package/srv/MyServiceType.srv <