【Arduino 101】霍尔编码器（增量，正交）与起停式闭环控制

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Bill of Material

Arduino Uno x 1; L298N 马达驱动 x 1; 带霍尔编码器(增量，正交)的直流电机 x 1; 电位器 x 1；

演示视频

【Arduino 101】霍尔编码器与闭环控制（白话）

控制原理

在这里插入图片描述

接线

在这里插入图片描述

IDE 代码 I（仅使用A相位）

 /*
Bnag Bnang Control with Encoded DC Motor(霍尔编码器与起停控制直流电机)
Last Edited: Feb.27th.2021 by Mun Kim
Contact: robotix.kim@gmail.com     
*/
 
// Motor encoder output pulse per rotation (change as required)// 每圈的脉冲数量，可以从数据手册中查找
int PPR= 3;
 
// Encoder output to Arduino Interrupt pin// 编码器的A相位接Arduino的D2.
int encoder_A= 2; 
 
// L298n Motor Driver // 马达驱动接线：D5控制PWM, D6与D7控制转动方向
int enB= 5; int in3= 6; int in4= 7;
 
// Analog pin for potentiometer // 电位器接线：用来控制目标转速（不是PWM）
int pot = 0;
 
// Pulse count from encoder // 用来储存脉冲数量
volatile long encoderCount = 0;
 
// One-second interval for measurements // 每一秒进行一次测量与控制，可改小，ie: interval=100;
int interval = 1000;
 
// Counters for milliseconds during interval // 用来计算时间 
long previousMillis = 0; long currentMillis = 0;
 
// Variable for RPM measuerment //rpm: 实际测到的转速， setRPM:目标转速
int rpm = 0; int setRPM=0;
 
// Variable for PWM motor speed output // PWM初始值, 可以设为 0-255 之间的任意值
int pwm