14、机器人驱动系统全解析

机器人驱动系统全解析

1. 迷你机器人平台 FT - DC - 002

迷你智能机器人移动平台 FT - DC - 002，昵称“小红帽”，售价约 15 美元，包含所有机械部件和两个电机，但没有编码器。该套件组装简单，仅需 10 分钟，一把螺丝刀即可完成。

其电池选择多样，除了 USB 移动电源，还可以使用可充电的 LiPo 电池组，或者为两个 18650 锂离子电池（每个 3.7V）配备电池座和电压调节器。使用 Arduino 或 ESP32 也是可行的，虽然计算能力较弱，但成本较低。

在电机连接方面，不能直接将电机连接到 Raspberry Pi 或 Arduino 的数字输出端，因为高电流会损坏输出端口，需要使用电机控制器，如 L298N 双 H 桥电机控制器。该控制器价格便宜，约 5 美元，可用于直流电机和步进电机，大散热片能防止其过热。

电机连接的电路搭建步骤如下：
1. 移动电源为 Raspberry Pi（或 Arduino）和电机控制器逻辑供电。
2. 电机可通过 VCC 引脚从单独电源驱动（该控制器最高支持 35V），也可通过连接 5V 电缆到 VCC 引脚使用 5V 供电。
3. 两个直流电机直接连接到电机控制器的两个输出端口，电机的极性决定其正反转方向，必要时可在软件中反转。
4. 连接四个电机信号线（微控制器输出，电机控制器输入：In1, …, In4），这里选择 Pi 上的数字 I/O 线 26 - 29，其他空闲线也可，但硬件连接的端口号需与软件中的编号匹配。

以下是无编码器的电机驱动函数代码：

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