17、机器人迷宫生成与联合运动规划技术解析

机器人迷宫生成与联合运动规划技术解析

1. LIRS - MazeGen迷宫生成模块

1.1 迷宫生成流程

LIRS - MazeGen是一款易于使用的Blender扩展插件，用于创建迷宫环境。其生成迷宫环境的流程如下：

graph LR
    A[启动Blender软件] --> B[使用LIRS - MazeGen插件建模迷宫]
    B --> C[将创建的迷宫转移到Gazebo模拟器]

该插件安装在Blender中后，可通过图形用户界面（GUI）自动建模四种类型的迷宫，并将包含网格模型和必要虚拟环境设置的世界文件导出到Gazebo模拟器。

1.2 自动世界文件生成

自动世界文件生成模块会根据生成的3D迷宫模型创建一个包含该模型的世界文件。世界文件包含所有模拟对象的信息，如模型大小、位置、纹理等。以下是世界文件的示例代码：

<?xml version="1.0"?> 
<sdf version="1.4"> 
    <world name="default"> 
        <include> 
            <uri>model://ground_plane</uri> 
        </include> 
        <include> 
            <uri>model://sun<