15、社交机器人共语手势生成与触觉交互对冒险行为的影响

社交机器人共语手势生成与触觉交互对冒险行为的影响

在当今科技不断发展的时代，社交机器人的研究成为了一个热门领域。其中，社交机器人的共语手势生成以及触觉交互对人类行为的影响，是两个备受关注的研究方向。

社交机器人共语手势生成

传统的共语手势生成方法存在一定的局限性，为了克服这些问题，研究人员提出了一种结合两种方法优势的共语手势生成框架。

手势生成框架

该框架主要包含四个部分：
1. 编码器 - 解码器节拍手势生成模型 ：基于去噪自编码器的特殊编码器 - 解码器模型，用于生成基线手势。
2. 语义词关联手势数据集（SWAG） ：包含一系列常用的语义手势，每个手势对应一个语义词。
3. 语义手势选择机制 ：从SWAG数据集中选择合适的语义手势。
4. 共语手势合成机制 ：将选择的语义手势嵌入到基线手势中。

下面我们详细介绍这四个部分。

• 编码器 - 解码器模型
  • 模型架构 ：由编码器和解码器两个组件组成。
  • 训练步骤 ：
    1. 使用去噪自编码器模型学习手势表示，通过瓶颈层压缩原始输入数据的表示，获得低维的手势表示 (g)。损失函数定义为 (L(m, \hat{m}) = argmin |\hat{m} - m|_2^2)，