82、内在可解释强化学习评估

内在可解释强化学习评估

在移动通信网络中,RET(Remote Electrical Tilt,远程电调倾斜)优化是提升网络性能的重要手段。传统方法在处理复杂网络动态时存在局限性,而强化学习(Reinforcement Learning,RL)为解决这一问题提供了新思路。同时,可解释强化学习(Explainable Reinforcement Learning,XRL)方法的出现,使得我们不仅能优化网络性能,还能理解决策背后的原因。本文将聚焦于两种内在XRL算法——drDQN和LMUT,对它们在RET用例中的应用进行评估。

主要贡献
  • 首次对drDQN和LMUT在RET用例中进行实证比较。
  • 将RET优化问题表述为适合应用drDQN和LMUT的RL问题,为未来评估其他XRL方法提供基准。
  • 展示在RET用例中使用drDQN和LMUT可实现的解释的定性结果。
相关工作

相关文献主要涉及两个研究领域:RET优化中的RL和XRL。
- RET优化中的RL :先前研究表明,RL方法在RET用例中可优于领域专家手工制定的传统基于规则的策略。例如,通过离线训练智能体,安全RL在性能和安全性上均能超越基于规则的策略;离策略上下文多臂老虎机算法在RAN模拟中始终优于基于规则的策略;RL能比传统算法更有效地调整天线的多个参数,如下倾角。
- XRL方法 :可分为事后(post - hoc)方法和内在(intrinsic)方法。
- 内在方法
-

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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