一种定力夹具控制系统

于 2021-04-03 15:23:59 发布
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分类专栏： stm32裸机 文章标签： 单片机 stm32 arm 嵌入式 传感器
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/renzemingcsdn/article/details/115416175
版权
该博客介绍了基于STM32单片机的机械手控制系统，利用PID算法实现力保持不变的功能。系统采用应变式力传感器、无刷电机和减速器，以及滚珠丝杠传动。在软件方面，使用了卡尔曼滤波增强传感器数据，但遇到了参数调整困难和运算速度慢的问题。此外，系统通过按键控制机械手的动作，包括加紧、松开、紧急停止和自动模式，并集成了定时器和中断服务程序。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

题目背景：

涉及一款加持力保持不变的机械手，有参数要求，这里只展示原理。

解决方案：

采用离传感器和PID算法，单片机为STM32F4系列，力传感器采用应变式，电机采用无刷电机加减速器。控制效果好。机械上采用滚珠丝杠传动，非标零件3D打印。
传感器做了卡尔曼滤波，不过参数调不好，运算速度还慢。

图片效果：

实物图片丢失，只剩模型了，模型中只有一个机械手，另一个对称，没有画出。
在这里插入图片描述

代码:

需要引入arm的数学库，想加速运算，还可以开启浮点运算单元。

主函数

初始化一些外设，按键、电机、压力传感器。

#include "stm32f4xx.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "motor.h" 
#include "sensor.h"
#include "timer.h"
#include "arm_math.h"
u16 EXPECT=2000;
extern float32_t xkh;	
int main(void)
{	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
	uart_init(115200);	
	delay_init(168);	
	printf("kaishi\r\n");
	motorinit();
	Init_HX711pin();	
	delay_ms(500);
	Get_Maopi(); 
	manualoperation_init();  //手动操作相关初始化
	automode_init();	
//	KEY_Init(); //忘了啥程序了  好像没用
//	motorstart();  //这是回零程序
//	limitswitch_init();
	TIM3_Int_Init(1000-1,8400-1);	//定时器时钟84M，分频系数8400，所以84M/8400=10Khz的计数频率，计1000次为100ms
	printf("kai123shi\r\n");
  while(1)
		{
//			Get_Weight();
//			motorpid();
			printf("F=%d,PWM=%d，E=%d\r\n",zout,pwmout,iError);
			delay_ms(10);	
		}
}

按键的初始化

设置了四个按键，分别控制：加紧、松开、紧急停止、自动加紧。
key.c

#include "key.h"
#include "delay.h" 
#include "motor.h" 
#include "timer.h"
#include "sensor.h"
#include  "usart.h"
//按键初始化函数
void KEY_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);//使能GPIOA,GPIOE时钟
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4; //KEY0 KEY1 KEY2对应引脚
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通输入模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
  GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE2,3,4
} 
void manualoperation_init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef   GPIO_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef   NVIC_InitStructure;
	EXTI_InitTypeDef   EXTI_InitStructure;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);//使能SYSCFG时钟
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//使能GPIOA,GPIOE时钟
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);//使能GPIOA,GPIOE时钟
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_2;//对应引脚PA0~2
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通输入模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN ;//下拉  (不一定 要看买回来的按键模块)
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  //初始化GPIOA0
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;//对应引脚PA0~2
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通输入模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN ;//下拉  (不一定 要看买回来的按键模块)
  GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);  //初始化GPIOA0
	SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOA, EXTI_PinSource2);//PA3 连接到中断线3
	SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOC, EXTI_PinSource1);//PA1 连接到中断线4
	SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOA, EXTI_PinSource3);//PA0 连接到中断线0
  /* 配置EXTI_Line0 */
  EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line3|EXTI_Line1|EXTI_Line2 ;//LINE0~2
  EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;//中断事件
  EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising; //上升沿触发 
  EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;//使能LINE0
  EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);//配置
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI3_IRQn;//外部中断3  急停
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//抢占优先级0
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;//子优先级0
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中断通道
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;//外部中断1
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x01;//抢占优先级1
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;//子优先级2
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中断通道
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI2_IRQn;//外部中断2
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x01;//抢占优先级2
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;//子优先级0
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中断通道
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置
}
//外部中断3服务程序,,停车 
void EXTI3_IRQHandler(void)
{
	delay_ms(10);	//消抖
	if(STOPKEY==1)	 
	{
			printf("ting\r\n");
			TIM_Cmd(TIM3,DISABLE); 
			TIM_SetCompare1(TIM14,1);     //停车
	}		 
	 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3); //清除LINE3上的中断标志位 
}	

//中断1 手动前进程序，
void EXTI1_IRQHandler(void)
{
	delay_ms(10);	//消抖
	if(FOEWARDKEY==1)	 
	{
//		if(KEYFORWARD==1)
//			{
				printf("qian\r\n");
				TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);
				MOTORDIRECTION=FORWARD;
				TIM_SetCompare1(TIM14,arr);     //
//		}
	}		 
	 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1); //清的中断标志位 
}	
//中断2  手动后退程序
void EXTI2_IRQHandler(void)
{
	delay_ms(10);	//消抖
	if(BACKWARDKEY==1)	 
	{
//			if(KEYBACK==1)
//			{	
				printf("hou\r\n");
				TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);
				MOTORDIRECTION=BACKWORD;
				TIM_SetCompare1(TIM14,arr); 
//			}				
	}		 
	 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line2); //清诚的中断标志位 
}	
void limitswitch_init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef   GPIO_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef   NVIC_InitStructure;
	EXTI_InitTypeDef   EXTI_InitStructure;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);//使能SYSCFG时钟
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);//使能,GPIOE时钟
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6;//对应引脚Pe3~4
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通输入模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP  ;//上拉  (不一定 要看买回来的按键模块)
  GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);  //初始化GPIOe0
//	
//		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;//对应引脚Pe3~4
//	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通输入模式
//	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
//  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP  ;//下拉  (不一定 要看买回来的按键模块)
//  GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);  //初始化GPIOe0

	SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOE, EXTI_PinSource6);//PE4 连接到中断线4
	SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOE, EXTI_PinSource5);//PE5 连接到中断5
  EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line6|EXTI_Line5;//LINE
  EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;//中断事件
  EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //上升沿触发 
  EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = DISABLE;//使能LINE
  EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);//配置
//	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI4_IRQn;//外部中断
//  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//抢占优先级0
//  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;//子优先级0
//  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中断通道
//  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置
//	
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =EXTI9_5_IRQn;//外部中断
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x01;//抢占优先级0
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;//子优先级0
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = DISABLE;//使能外部中断通道
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置
	
}
// 已经回到零位停车程序
void EXTI4_IRQHandler(void)
{
	delay_ms(10);	//消抖
			printf("hLL\r\n");
	if(KEYFORWARD==1)	 
	{
		TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);
		TIM_SetCompare1(TIM14,1);     //停车   
	}		 
	 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4); //清诚的中断标志位 
}	
//走到最前方了停车程序，
void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
	delay_ms(10);	//消抖
	if(KEYBACK==0||KEYFORWARD==0)	 
	{
		TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);
		TIM_SetCompare1(TIM14,1);     //停车   
	}		 
	 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line5); //清诚的中断标志位 
	EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line6); //清诚的中断标志位 
}	
void automode_init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef   GPIO_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef   NVIC_InitStructure;
	EXTI_InitTypeDef   EXTI_InitStructure;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);//使能SYSCFG时钟
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);//使能GPIOA,GPIOE时钟
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;//对应引脚Pe3~4
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通输入模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN ;//下拉  (不一定 要看买回来的按键模块)
  GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);  //初始化GPIOA0
	SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOE, EXTI_PinSource0);//PE4 连接到中断线4
  EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0;//LINE
  EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;//中断事件
  EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising; //上升沿触发 
  EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;//使能LINE
  EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);//配置
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;//外部中断
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;//抢占优先级0
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x02;//子优先级0
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中断通道
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置
}
extern u8 timerstate;
//自动程序
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
	delay_ms(10);	//消抖
	if(AUTOSTARTKEY==1)	 
	{ 
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); //清诚的中断标志位 
//		timerstate=0;
	//	printf("11");
		TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);  
	}		 
}	
void Reciprocatingmotion(void)
{
		u16 i;
			if(KEYFORWARD==0)
			{
				printf("11");
				for(i=arr;i>1;i--)
				{
					TIM_SetCompare1(TIM14,i);
					delay_ms(3);
				}
				MOTORDIRECTION=BACKWORD;
				delay_ms(1000);
				for(i=1;i<arr;i++)
				{
					TIM_SetCompare1(TIM14,i);
					delay_ms(3);
				}				     //
				delay_ms(1000);
		}
 		if(KEYBACK==0)
			{
				printf("22");
				for(i=arr;i>1;i--)
				{
					TIM_SetCompare1(TIM14,i);
					delay_ms(3);
				}
				MOTORDIRECTION=FORWARD;
				delay_ms(1000);
				for(i=1;i<arr;i++)
				{
					TIM_SetCompare1(TIM14,i);
					delay_ms(3);
				}				   
				delay_ms(1000);
		}
}

key.h

#ifndef __KEY_H
#define __KEY_H	 
#include "sys.h" 
#include "sensor.h"
#define KEYFORWARD 		PEin(5)   	//PE4 回零接近开关
#define KEYBACK 		PEin(6)		//PE3 
#define KEY2 		PEin(2)		//P32
#define AUTOSTARTKEY 		PEin(0)		//启动自动程序按键，是PE0，
#define STOPKEY PAin(3)  //pa3作为急停按钮
#define FOEWARDKEY PCin(1)  //pa1作为前进按钮
#define BACKWARDKEY PAin(2)  //PA2作为后退按钮
void KEY_Init(void);	//IO初始化
u8 KEY_Scan(u8);  		//按键扫描函数	
void manualoperation_init(void);
void limitswitch_init(void);
void automode_init(void);
extern void Get_Weight(void);
#endif

电机

电机采用PWM控制，PWM对应着电机电流
motor.h

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H 
#include "sys.h"  
#define BACKNOTOVER 		1   	//格根据限位开关决定01
#define MOTORDIRECTION PFout(10)	// DS1
#define FORWARD 0
#define BACKWORD 1
定时器时钟是84mhz
#define psc 20  //分频系数7-1
#define arr	399  //计数初值1200-1
#define KP 5
#define KI 2
#define KD 0
void motorinit(void);
void motorstart(void);
void motorpid(void);
#endif

motor.c

#include "delay.h" 
#include "motor.h" 
#include "sys.h" 
#include "key.h"
#include "usart.h"
#include "sensor.h"
#include "arm_math.h"
u16 pwmval=1;//pwm比较值最大是arr，有效是119-1199
void motorinit(void)
{
	 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE);
  //GPIOF9,MOTORDIRECTION
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10;//
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//
  GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);GPIOF10,MOTORDIRECTION
///MOTORSPEED  pwm得设置//
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM14,ENABLE);  	//   
	GPIO_PinAFConfig(GPIOF,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM14); //端口复用
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;           //
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //服用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	//
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
	GPIO_Init(GPIOF,&GPIO_InitStructure);              //???PF9
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; 
	TIM_TimeBaseInit(TIM14,&TIM_TimeBaseStructure);//
	//
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性是：急性第
	TIM_OC1Init(TIM14, &TIM_OCInitStructure);  /、
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM14, TIM_OCPreload_Enable);  //
  TIM_ARRPreloadConfig(TIM14,ENABLE);// 
	TIM_Cmd(TIM14, ENABLE);  //
	TIM_SetCompare1(TIM14,pwmval);// 修改占空比比较值
}
void motorstart(void)
{
	//回零程序
	while(KEYBACK==BACKNOTOVER)      //回零程序
	{
		MOTORDIRECTION = FORWARD;
		TIM_SetCompare1(TIM14,300);
	}
	TIM_SetCompare1(TIM14,1);     //停车
}

struct  PID  
{
		s32 setpoint;//设定目标
		s32 sum_error;//误差累计
		s32 proportion;//比例常数
		s32 integral;//积分常数
		s32 derivative;//微分常数
		s32 last_error;//e[-1]
		s32 prev_error;//e[-2]
}PID1={900,0,KP,KI,KD,0,0};
extern float32_t xkh;
int pwm;
int pwmout;
s32 iError;
void motorpid(void)
{
	s32 now;
	/*
	pwm的范围适50-500数值，要注意各个量的转化
	*/
	now=(s32)(zout*0.01);  //传感器50以内的返回值都是杂波
	iError=PID1.setpoint-now;  //当前误差
	PID1.sum_error+=iError;
	if(PID1.sum_error>150)PID1.sum_error=150;
	if(PID1.sum_error<-150)PID1.sum_error=-150;  //积分项限制
	pwm =(int) (PID1.proportion * iError + PID1.integral * PID1.sum_error + PID1.derivative * (PID1.last_error-iError));
	PID1.prev_error=PID1.last_error; //存储误差，便于下次计算
	PID1.last_error=iError;
	pwm =pwm*0.06;
	pwmout=pwm;
	if(pwm>0) 
	{
		MOTORDIRECTION = FORWARD;
		pwm+=40;
	}
	if(pwm<0)
	{		
		MOTORDIRECTION=BACKWORD;
		pwm=(-pwm)+40;
	}
	if(pwm>250) pwm=250;
	TIM_SetCompare1(TIM14,pwm);
}

力传感器

直接输出的是电压信号，一般都外接模块转成数字信号，其读数并非什么通信协议，逻辑参见淘宝。
本人尝试引入arm数学库，开启浮点运算单元，加速运算。
sensor.h

#ifndef __HX711_H
#define __HX711_H
#include "sys.h"
#define HX711_SCK PBout(0)// PB0
#define HX711_DOUT PBin(1)// PB1
extern void Init_HX711pin(void);
extern u32 HX711_Read(void);
extern s32 my_HX711_Read(u8);
void Get_Weight(void);
void Get_Maopi(void);
extern s32 HX711_Buffer;
extern s32 Weight_Maopi[4];
extern s32 Weight_Shiwu;
extern u8 Flag_Error;
#endif

sensor.c

#ifndef __HX711_H
#define __HX711_H
#include "sys.h"
#define HX711_SCK PBout(0)// PB0
#define HX711_DOUT PBin(1)// PB1
extern void Init_HX711pin(void);
extern u32 HX711_Read(void);
extern s32 my_HX711_Read(u8);
void Get_Weight(void);
void Get_Maopi(void);
extern s32 HX711_Buffer;
extern s32 Weight_Maopi[4];
extern s32 Weight_Shiwu;
extern u8 Flag_Error;
#endif

定时器

控制PID周期，略。

说明手稿：

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

全部资料下载：

https://download.youkuaiyun.com/download/renzemingcsdn/16387516

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