PCL代码调试

本文介绍了在PCL(Prototypical Contrastive Learning)框架下,使用EM算法结合K-Means聚类进行模型训练的过程。作者在CUDA11.4+torch1.8.2环境下,针对调整后的batch大小和线程数对imagenet100数据集进行实验,并详细阐述了聚类数量的调整原因和规则。

Prototypical Contrastive Learning在这里插入图片描述

该论文模型与MoCo出奇地相似。使用了EM算法的步骤,在E步骤调用run_kmeans函数对特征进行聚类;在M步骤使用ProtoNCE loss更新encoder的参数。
代码来源:https://github.com/salesforce/PCL.git
本机环境:CUDA11.4+torch1.8.2+1080x2

train

训练main_pcl.py
$ python mail_pcl.py -a resnet50 --lr 0.03 --batch-size 64 --num-cluster 2500,5000,7500 --pcl-r 1664 --temperature 0.2 --workers 4 --mlp --aug-plus --cos --dist-url tcp://localhost:10001 --multiprocessing-distributed --world--size 1 --rank 0 --exp-dir experiment_pcl [imagenet_folder]
原文中采用--batch_size为256且线程数为32,机器显存不够用故调整batch为64,线程数4。

我下载的数据集是imagenet100,其中共100个类别,每个类别训练图片为1000,测试图片为300。拆分方法见https://blog.youkuaiyun.com/ECHOSON/article/details/108242639。
所以对聚类数

### 解决方案 在处理 PCL(Point Cloud Library)调试过程中遇到的内存越界问题时,可以从以下几个方面入手: #### 1. **检查指针初始化** 确保所有涉及动态分配的对象均被正确初始化。如果某些对象未被初始化就直接使用,则可能会引发内存访问错误[^2]。 例如,在程序中创建 `pcl::PointCloud<PointT>` 类型的数据结构时,应始终验证其是否成功分配。 ```cpp pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); if (!cloud) { std::cerr << "Memory allocation failed!" << std::endl; return -1; } ``` #### 2. **避免数组或容器越界** 当操作点云数据时,务必注意索引范围的有效性。对于 STL 容器如 `std::vector` 或者 PCL 提供的点云类,超出有效范围的操作会触发未定义行为。可以通过以下方式防止此类问题发生: ```cpp for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i) { if (isnan(cloud->points[i].x)) continue; // 防止无效数值干扰 process_point(cloud->points[i]); } ``` 此代码片段展示了如何安全遍历点云中的每一个点,并跳过可能存在的 NaN 值[^2]。 #### 3. **合理管理资源释放** 不当的内存释放也可能导致越界读写等问题。正如第一个引用提到的情况一样,应该保证释放的是原始分配区域而非经过修改后的指针位置[^1]。下面是一个简单的例子来展示正确的做法: ```cpp float* data = new float[10]; // 使用data... delete[] data; // 正确地删除整个数组而不是部分元素 ``` #### 4. **利用工具辅助检测** 为了更高效定位潜在的内存泄漏或者边界违规现象,可以借助 Valgrind Memcheck 等外部工具来进行深入分析。这些工具有助于发现难以察觉的手动编码失误之处[^2]。 --- ### 示例代码修正版 基于以上讨论,给出一段改进过的示例代码如下所示: ```cpp #include <iostream> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/point_types.h> void safe_process(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>& inputCloud){ for(size_t idx=0;idx<inputCloud.points.size();++idx){ const auto& pt=inputCloud.points.at(idx); if(std::isfinite(pt.x)&&std::isfinite(pt.y)&&std::isfinite(pt.z)){ /* 实际业务逻辑 */ } } } int main(){ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud; try{ // 构造测试数据集 cloud.width=5; cloud.height=1; cloud.is_dense=false; cloud.resize(cloud.width*cloud.height); // 故意制造一些异常值用于检验鲁棒性 cloud.points[7].x=std::numeric_limits<float>::quiet_NaN(); safe_process(cloud); }catch(...){ std::cerr<<"An unexpected error occurred during processing."<<std::endl; } return EXIT_SUCCESS; } ``` --- ### 总结 通过仔细审查代码中的每一处动态内存管理和边界条件判断,能够显著减少因内存越界而导致崩溃的风险。同时推荐采用现代 C++ 特性和第三方诊断软件相结合的方式进一步提升开发效率与产品质量。
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