【ROS2】代码仓内容概述

ROS2 : https://github.com/ros2

ROS2 由一系列的软件、库、工具组合，热门的库如下:

查看ROS2的 .repos文件，总结了ROS2核心内容进行了归类。

以下是对这些仓库的分类梳理，主要基于功能、所属组织及在ROS 2生态中的角色进行归类：

1. 基础构建与工具链（ament系列）

提供ROS 2核心构建系统、包管理、代码检查等基础工具。

• ament/ament_cmake：ament构建系统核心（基于CMake）
• ament/ament_index：ament索引系统（管理包路径等）
• ament/ament_lint：代码检查工具集（如cpplint、flake8等）
• ament/ament_package：ament包格式定义与解析
• ament/google_benchmark_vendor：Google Benchmark性能测试工具封装
• ament/googletest：Google Test单元测试框架封装

2. DDS中间件及通信相关

ROS 2默认基于DDS实现分布式通信，此类包含DDS实现及ROS适配层。

• DDS实现：
  • eProsima/Fast-CDR：Fast DDS的CDR序列化库
  • eProsima/Fast-DDS：Fast DDS中间件（ROS 2默认之一）
  • eProsima/foonathan_memory_vendor：Fast DDS依赖的内存分配库
  • eclipse-cyclonedds/cyclonedds：Cyclone DDS中间件（ROS 2支持的另一种DDS）
• ROS与DDS适配：
  • ros2/rmw：ROS中间件接口（抽象DDS层）
  • ros2/rmw_connextdds：Connext DDS的RMW适配
  • ros2/rmw_cyclonedds：Cyclone DDS的RMW适配
  • ros2/rmw_dds_common：各DDS实现的通用工具
  • ros2/rmw_fastrtps：Fast DDS的RMW适配
  • ros2/rmw_implementation：RMW实现的动态加载工具
  • ros2/rmw_zenoh：Zenoh通信协议的RMW适配（实验性）

3. ROS核心库与运行时

ROS 2核心功能模块，包括节点通信、消息处理、工具链等。

• 核心框架：
  • ros2/rcl：ROS客户端库（C语言核心）
  • ros2/rclcpp：C++客户端库（基于rcl）
  • ros2/rclpy：Python客户端库（基于rcl）
  • ros2/rcutils：ROS通用工具函数（日志、内存等）
  • ros2/rcpputils：C++工具函数（基于rcutils）
  • ros2/rpyutils：Python工具函数
• 消息与接口：
  • ros2/rosidl：ROS接口定义语言（IDL）处理框架
  • ros2/rosidl_core：rosidl核心类型与工具
  • ros2/rosidl_dds：rosidl与DDS类型映射
  • ros2/rosidl_defaults：默认rosidl生成配置
  • ros2/rosidl_dynamic_typesupport：动态类型支持（实验性）
  • ros2/rosidl_dynamic_typesupport_fastrtps：Fast DDS的动态类型支持
  • ros2/rosidl_python：Python消息生成工具
  • ros2/rosidl_runtime_py：Python消息运行时库
  • ros2/rosidl_typesupport：类型支持框架（适配不同DDS）
  • ros2/rosidl_typesupport_fastrtps：Fast DDS的类型支持
  • ros2/example_interfaces：示例消息/服务接口
  • ros2/test_interface_files：测试用接口文件
  • ros2/unique_identifier_msgs：唯一标识符消息类型
• 其他核心工具：
  • ros2/ament_cmake_ros：ament与ROS的CMake集成
  • ros2/common_interfaces：通用消息接口（如std_msgs、sensor_msgs等）
  • ros2/message_filters：消息同步与过滤工具
  • ros2/realtime_support：实时性支持工具（如实时节点）
  • ros2/ros_environment：ROS环境变量定义
  • ros2/ros2_tracing：ROS 2性能追踪工具（基于LTTng）

4. 工具与命令行

ROS 2开发与运行工具，包括命令行、测试、调试等。

• 命令行工具：
  • ros2/ros2cli：ROS 2命令行接口（如ros2 run、ros2 topic等）
  • ros2/ros2cli_common_extensions：cli扩展命令
• 测试与性能：
  • ros2/performance_test_fixture：性能测试框架
  • ros2/ros_testing：ROS测试工具（集成gtest等）
  • osrf/osrf_testing_tools_cpp：OSRF测试工具（C++）
• 日志与调试：
  • ros2/rcl_logging：ROS日志系统（支持spdlog等）
  • ros2/spdlog_vendor：spdlog日志库封装
  • ros2/console_bridge_vendor：日志桥接库封装
• 数据记录：
  • ros2/rosbag2：ROS 2数据记录与回放工具

5. 插件与扩展机制

ROS 2的插件化框架，支持动态加载功能模块。

• ros/class_loader：C++类加载器（插件基础）
• ros/pluginlib：ROS插件管理库（基于class_loader）
• ros/resource_retriever：资源文件检索工具（用于插件等加载资源）

6. 可视化与交互工具

ROS 2的可视化、调试与交互界面工具。

• 可视化：
  • ros2/rviz：3D可视化工具（ROS 2版本）
  • ros-visualization/interactive_markers：交互式标记（用于rviz交互）
• RQT工具集（ROS Qt-based工具）：
  • ros-visualization/rqt：rqt核心框架
  • ros-visualization/rqt_action：动作可视化
  • ros-visualization/rqt_bag：rosbag数据查看
  • ros-visualization/rqt_console：日志查看器
  • ros-visualization/rqt_graph：节点通信图
  • ros-visualization/rqt_msg：消息类型查看
  • ros-visualization/rqt_plot：数据绘图
  • ros-visualization/rqt_publisher：消息发布工具
  • ros-visualization/rqt_py_console：Python控制台
  • ros-visualization/rqt_reconfigure：动态参数配置
  • ros-visualization/rqt_service_caller：服务调用工具
  • ros-visualization/rqt_shell：终端集成
  • ros-visualization/rqt_srv：服务类型查看
  • ros-visualization/rqt_topic：话题查看与监控
• UI支持：
  • ros-visualization/python_qt_binding：Python与Qt绑定
  • ros-visualization/qt_gui_core：Qt GUI核心框架
  • ros-visualization/tango_icons_vendor：Tango图标库封装

7. 机器人模型与几何

机器人模型描述、运动学相关库。

• ros/urdfdom：URDF模型解析库
• ros/urdfdom_headers：URDF头文件定义
• ros2/urdf：ROS 2的URDF处理工具
• ros/kdl_parser：KDL运动学库的URDF解析器
• ros/robot_state_publisher：机器人状态发布器（从URDF生成TF）
• ros2/geometry2：几何变换库（tf2及其扩展）

8. 第三方依赖封装（vendor）

ROS 2对第三方库的封装（统一版本管理）。

• ros2/eigen3_cmake_module：Eigen3数学库的CMake模块
• ros2/libyaml_vendor：libyaml库封装
• ros2/mimick_vendor：Mimick mocking库封装
• ros2/orocos_kdl_vendor：Orocos KDL运动学库封装
• ros2/pybind11_vendor：pybind11（C++/Python绑定）封装
• ros2/tinyxml2_vendor：tinyxml2 XML解析库封装
• ros2/tlsf：TLSF内存分配器（实时性场景）
• ros2/yaml_cpp_vendor：yaml-cpp库封装
• gazebo-release/gz_cmake_vendor：Gazebo CMake模块封装
• gazebo-release/gz_math_vendor：Gazebo数学库封装
• gazebo-release/gz_utils_vendor：Gazebo工具库封装
• eclipse-iceoryx/iceoryx：零拷贝通信库（用于高实时场景）

9. 示例与教程

ROS 2使用示例与教程代码。

• ros2/demos：ROS 2演示程序（基础功能示例）
• ros2/examples：更详细的代码示例（C++/Python）
• ros/ros_tutorials：ROS教程代码（适配ROS 2）

10. 其他功能模块

• 感知相关：
  • ros-perception/image_common：图像处理基础（如image_transport）
  • ros-perception/laser_geometry：激光雷达数据处理
  • ros-perception/point_cloud_transport：点云传输工具
• 规划相关：
  • ros-planning/navigation_msgs：导航相关消息接口
• 统计与工具：
  • ros-tooling/keyboard_handler：键盘输入处理工具
  • ros-tooling/libstatistics_collector：统计数据收集库
• 安全相关：
  • ros2/sros2：ROS 2安全框架（加密、访问控制等）
• 系统测试：
  • ros2/system_tests：ROS 2系统级测试用例
• Python工具：
  • osrf/osrf_pycommon：OSRF Python通用工具
• Rust支持：
  • ros2-rust/rosidl_rust：Rust语言的rosidl生成工具

以上分类覆盖了ROS 2生态的核心组件，从基础构建到上层应用，便于理解各仓库的角色和依赖关系。