rosbag使用及问题记录

1.命令

• 1.采集数据

  • 采集所有话题：rosbag record -a
  • 采集部分话题： rosbag record /chatter -o chat -o及后面的参数，是用来给bag文件命名的
  • 采集特定节点订阅的话题：rosbag record --node=/joy_teleop

• 2.查看bag信息

  • rosbag info /path/to/my.bag
  • 查看特定的信息：rosbag info -y -k duration /path/to/my.bag

• 3.播放bag

  • rosbag play recorded1.bag
  • 同步：rosbag play --clock recorded1.bag
  • 10倍速度播放：rosbag play -r 10 recorded1.bag

• 4.取子包

  • 话题：rosbag filter in.bag out.bag “topic == ‘/tf’ or topic == ‘/tf2’”
  • 时间：rosbag filter in.bag out.bag “t.to_sec() >= 123.4 and t.to_sec() <= 234.5”
    • noetic版本：rosbag filter in.bag out.bag “t.secs > 60”

2.问题

• 1.使用rosbag filter出现UnicodeDecodeError: 'ascii' codec can't decode byte 0xe8 in position 475: ordinal not in range(128)
  • sudo vim /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/genpy/dynamic.py
  • 167+Enter到第168行
  • 将tmp_file.file.write(full_text.encode())改为tmp_file.file.write(full_text)
  • 保存，退出