ArduPilot代码解析之十二 — ArduPlane（固定翼）

ArduPlane 是 ArduPilot 项目中的固定翼飞行器固件。它为各种固定翼飞行器提供自主和手动控制，包括传统飞机、飞翼和混合动力垂直起降飞行器（通过 QuadPlane）。ArduPlane 基于 ArduPilot 共享的核心，并扩展了固定翼飞行器特有的逻辑、飞行模式、导航和参数系统。

有关多旋翼飞行器的文档，请参阅ArduCopter。有关所有飞行器类型的概述，请参阅“飞行器类型”。

系统架构

ArduPlane 是一个Plane继承自共享AP_Vehicle基类的类。它与核心 ArduPilot 库集成，用于硬件抽象、姿态估计、任务管理和通信。固定翼飞机特有的逻辑层构建于其上，包括飞行模式、导航和控制系统。

关键组成部分

平面类和核心实体

该类Plane是 ArduPlane 的主要入口点。它管理所有固定翼飞机的逻辑，包括飞行模式、导航、控制回路和参数存储。它负责主控制回路、模式切换和子系统协调。

参数系统

ArduPlane 配置通过参数系统进行管理。参数被归入 和 类，它们是该类的成员。这些参数控制飞行行为、导航、保险措施等。ParametersParametersG2Plane

飞行控制与导航

ArduPlane的飞行控制系统由多个专业控制器组成：

• TECS（全能控系统）：采用基于能量的方法管理高度和空速。
• L1导航控制器：提供横向路径跟踪和交叉轨迹校正。
• 姿态控制器：滚转、俯仰和偏航控制器稳定飞机并产生伺服输出。

飞行模式

ArduPlane实现了多种飞行模式，每种模式都封装在Mode基类的子类中。每种