ArduPilot代码解析之八 — 车辆类型

本页面提供了ArduPilot支持的车辆类型、代码结构以及它们与核心架构关系的技术概述。每种车辆类型都以专用固件的形式实现，但所有车辆类型都共享AP_Vehicle基类和通用子系统。

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支持的车辆类型和代码实体

ArduPilot 支持以下几种主要车辆类型，每种类型都有其专用的代码库和固件：

• ArduCopter：多旋翼飞行器和直升机
• ArduPlane：固定翼飞机（包括垂直起降/四轴飞行器）
• 漫游车：地面和水面车辆
• 潜艇：水下航行器
• 飞艇：比空气轻的飞行器

车辆类型继承和代码结构

下图将车辆类型名称与其主要代码实体和继承关系进行了映射。

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车辆类型检测和配置

车辆类型在构建时通过预处理器标志和配置文件确定。每种车辆类型都有其自身的一组参数和配置逻辑，这些参数和逻辑在诸如 `<v1>`Parameters.cpp和config.h`<v2>` 之类的文件中定义。

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跨车型通用核心系统

所有车辆类型都共享一套核心系统和库，这些系统和库在每辆车的主类中实例化和使用。其中包括：

• 硬件抽象层（AP_HAL）
• 姿态航向参考系统（AP_AHRS）
• 调度器( AP_Scheduler)
• 任务系统（AP_Mission）
• 地面控制站通信（GCS_MAVLink）
• 数据记录（AP_Logger）
• 参数系统（AP_Param）
• 全球定位系统 （AP_GPS）
• 惯性传感器（AP_InertialSensor）

ArduCopter

ArduCopter 是多旋翼飞行器和直升机的固件。主要类是Copter（ArduCopter/Copter.h）。

框架类型

ArduCopter 支持多种机架配置，可通过FRAME_CLASS运行时或构建时的参数进行选择。

框架类