ArduPilot代码解析之一 — 核心架构

目的和范围

本页面详细介绍了构成所有 ArduPilot 车辆类型基础的基本架构模式和核心系统。内容涵盖基础车辆框架（AP_Vehicle）、基于调度器的执行模型、参数系统以及核心子系统的集成和初始化方式。

有关特定车辆的实现方式（直升机、飞机、漫游车等），请参阅后续章节。

架构概览

ArduPilot 采用单线程协作式多任务架构，其中AP_Vehicle基类提供基础框架，所有车辆类型均继承自该框架。系统在一个固定频率的主循环中运行，并按预定频率执行计划任务。

AP_车辆类层次结构

核心子系统集成

该类AP_Vehicle将所有主要子系统聚合为成员对象。每个子系统在setup()序列执行期间都会进行初始化，并集成到调度器中以进行定期更新。

主要子系统组件

初始化序列

系统初始化遵循精心设计的顺序，以确保满足所有依赖关系。该setup()方法负责协调此过程。

设置流程

关键初始化步骤

初始化过程可以分为几个阶段：

阶段	成分	主要功能	目的
参数设置	AP_Param	setup_sketch_defaults()，load_parameters()	加载参数默认值并从存储中恢复已保存的值
安慰	AP_SerialManager	init_