PX4-Autopilot代码解析（11）-导航模块

目的和范围

导航模块是 PX4 中的中央自主飞行协调器，负责执行任务、管理返回发射 (RTL) 操作以及协调各种自主飞行模式，包括起飞、降落和巡航。它通过生成位置设定点三元组来驱动飞行器的自主行为，从而将高级飞行计划与低级位置控制连接起来。

系统架构

导航器模块作为中央协调中心，管理多种自主飞行模式并与更广泛的 PX4 飞行堆栈接口：

核心导航器类

该类Navigator作为主协调器，实现根据车辆的导航状态在不同的自主飞行模式之间切换的状态机：

导航模式选择

导航器维护一个导航模式数组（ ），并根据 uORB 主题中的字段_navigation_mode_array激活相应的模式。每个模式都实现了、和方法的接口。nav_statevehicle_statusNavigatorModeon_activation()on_active()on_inactive()

车辆指令处理

导航器处理控制自主飞行行为的各种飞行器命令：

命令	目的	处理程序位置
VEHICLE_CMD_DO_REPOSITION	动态位置更新	导航器主文件.cpp263-414
VEHICLE_CMD_DO_CHANGE_ALTITUDE	海拔调整	导航器主文件.cpp415-495
VEHICLE_CMD_DO_ORBIT	环形飞行路线	导航器主文件.cpp496-543
VEHICLE_CMD_NAV_TAKEOFF	起飞指令