18、外骨骼决策支持矩阵与机器人即服务的区块链支付模式

外骨骼决策支持矩阵与机器人即服务的区块链支付模式

外骨骼决策支持矩阵应用示例

在实际应用场景中，创建和应用决策支持矩阵（DSM）的过程可按以下步骤进行，此场景考虑了不同工作场所和姿势下的手动拧紧、组装和物料搬运活动。

• 步骤 1：选择相关属性
  为描述负载情况，需先定义技术属性（包括尺度）。在此示例中，选择了动态性、身体部位、（手臂）姿势、重量、变化性、距离和运动范围等属性，并将其显示在横坐标上。除身体部位和（手臂）姿势（离散尺度）外，其他因素可作为可能的表达式连续分布。参考论文、清单或计算工具可辅助识别相关属性。
• 步骤 2：活动建模
  考虑三个示例用例：
  1. 头顶拧紧作业；
  2. 带工具更换的拧紧作业；
  3. 手臂伸展位置的组装和物料搬运活动。
     矩阵每列中的灰度柱用于模拟这些场景。根据每个属性的表达式，通道在列中占据不同的空间。例如，用例 1 的头顶拧紧作业主要使上肢疲劳；用例 2 由于需要更换工具，需要不同的姿势和变化性；用例 3 包括组合的组装和手动搬运活动，因此会使不同身体部位疲劳，其特点是在动态性、重量、距离、运动范围和姿势方面有很大变化。DSM 相应列中的垂直柱说明了这些要求。OWAS、RULA 或 NIOSH 等方法可能有助于确定确切的表达式。
• 步骤 3：外骨骼特征的实施
  在此示例中，将两种不同的外骨骼（主动刚性外骨骼和被动系统）实施到 DSM 中，分别用实线（主动外骨骼）和虚线（