18、优化编程中的并行计算与CUDA-CHiLL应用

优化编程中的并行计算与CUDA-CHiLL应用

在并行计算的构建中,固定最大尺寸的分块技术得到了广泛应用。通过合理选择分块的形状和大小,可以充分利用目标并行硬件和内存架构的优势,在满足内存容量限制的同时,最大化数据重用。

分块技术

分块技术涉及将迭代空间重构为控制循环和分块循环。假设迭代空间大小为 N,分块大小为 T X,分块循环将在由分块大小(T X)定义的空间上迭代,而构建的控制循环将有 N/T X 次迭代(当 T X 能整除 N 时)。通过使用适当的分块大小,可以得到一个转换后的循环嵌套,其中每个循环级别(及其迭代空间)对应于特定的块或线程维度,并且从 0 开始归一化,步长为 1。

以下是一个使用循环分块重构矩阵 - 向量乘法代码迭代空间的示例:

// 假设代码片段展示了分块后的循环结构
for (ii = 0; ii < N/TI; ii++) {
    for (i = 0; i < TI; i++) {
        // 矩阵 - 向量乘法的具体计算
    }
}

在这个示例中,“ii” 是控制循环,“i” 是分块循环。

显式数据移动

GPU 内存层次结构是异构的,必须由软件显式管理。数据必须从主机复制到全局设备内存,每次访问会有数百个周期的延迟,并且没有缓存(以 NVIDIA GTX280 为例)。默认情况下,所有数据都存储在全局内存中,除非显式复制到低延迟的共享内存中,共享内存可以被在流式多处理器(SM)上并发运行的线程访问。

使用数据复制转换,编译器会从给定循环嵌套内的数

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍了基于Matlab的建模仿真方法。通过对四轴飞行器的动力学特性进行分析,构建了非线性状态空间模型,并实现了姿态位置的动态模拟。研究涵盖了飞行器运动方程的建立、控制系统设计及数值仿真验证等环节,突出非线性系统的精确建模仿真优势,有助于深入理解飞行器在复杂工况下的行为特征。此外,文中还提到了多种配套技术如PID控制、状态估计路径规划等,展示了Matlab在航空航天仿真中的综合应用能力。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程技术人员,尤其适合研究生及以上层次的研究者。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器控制系统的设计验证,支持算法快速原型开发;②作为教学工具帮助理解非线性动力学系统建模仿真过程;③支撑科研项目中对飞行器姿态控制、轨迹跟踪等问题的深入研究; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注动力学建模控制模块的实现细节,同时可延伸学习文档中提及的PID控制、状态估计等相关技术内容,以全面提升系统仿真分析能力。
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