在ubuntu 12.04环境下配置Motion Strategy Library(MSL)

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qtyl1988/article/details/7902011

本文介绍了如何在Ubuntu 12.04环境下配置MSL，一个由UIUC开发的机器人运动规划仿真平台。首先从官方网站下载安装包，接着安装依赖如FOX、PQP和OpenGL。详细说明了手动编译和配置过程，包括解决编译过程中遇到的问题，如添加#include<cstdlib>到defs.h文件，以及可能需要添加-lXtf到Makefile.config。完成这些步骤后，即可成功安装并享受MSL带来的便利。

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MSL是UIUC的Steve Lavalle等人用C++写的机器人运动规划仿真平台，其中给出了多种PRM算法和RRT算法的完整实现和仿真，是研究机器人运动规划的有力工具。UIUC最初提供的软件包是工作在redhat linux平台上的，后来国内的王伟博士成功将其移植到windows平台上。

然而，毫无疑问的是，linux对于我的吸引力远胜于windows。基于本人所使用的ubuntu 12.04，我决定将编译安装MSL软件包的整个过程写下来，只为后来人能少走弯路，在运动规划的科研道路上走得更顺畅一点。

首先，去http://msl.cs.uiuc.edu/msl/ 下载安装包。这里要注意，本人推荐下载经过牛津大学的Ian Baldwin升级的软件包。与UIUC原始的软件包相比，这个包的源码修正了很多bug。

安装MSL，首先需要安装一些MSL所依赖的软件包或者库文件，下载MSL的页面上列出了这些包的清单：FOX、PQP以及OpenGL。这些包通常都是要亲自动手编译安装的，当然，你可以上新立得，但是我自己是分别从官网下载然后手动安装的。PQP及OpenGL的安装都比较简单，稍微复杂的FOX安装可参照我的另一篇文章http://blog.youkuaiyun.com/qtyl1988/article/details/7703648。

解压软件包，得到目录msl-2.0.mod，进入该目录，先打开Makefile.config。看名字就知道，这是个用于编译的配置文件。你会发现如下的代码：

#FOXINC = @FOX_INC_F@
#FOXLIB = @FOX_LIB_F@ @PNG_LIB_F@ @JPEG_LIB_F@ -lFOX -ljpeg -lpng
FOXLIB = -lFOX -ljpeg -lpng
FOXFLAGS = -DTIME_WITH_SYS_TIME=1 -DHAVE_UNISTD_H=1 -DHAVE_DIRENT_H=1 -DHAVE_SYS_PARAM_H=1 -DHAVE_SYS_SELECT_H=1 -DHAVE_ZLIB_H=1 -DHAVE_JPEGLIB_H=1 -DHAVE_PNG_H=1 -DHAVE_OPENGL -DHAVE_JPEG

#########  PQP Configuration
#PQPINC = @INCPQP@
#PQPLIB = @LDPQP@ -lPQP
PQPLIB = -lPQP
PQPFLAGS =

######### X11 Configuration
XINC=-I
XLIB=-L -lX11 -lXmu -lXext -lXi

########   GL Configuration
#GLINC = @GL_INC_F@  @GLUT_INC_F@
#GLLIB = @GL_LIB_F@ @GLUT_LIB_F@ -lglut -lGLU -lGL 
GLLIB = -lglut -lGLU -lGL
GLFLAGS =

其中给出了多个MSL必须依赖的库，包括libFOX、libjpeg、libpng、PQP碰撞检测包（可从http://gamma.cs.unc.edu/SSV/下载）libPQP、与xWindow相关的libX11、libXmu、libXext、libXi以及openGL的libglut等等。请确保以上所有库文件都在你的电脑里，不然在后面编译时你会遇到各种麻烦。

也许有人会问，既然PQP和FOX都是自己动手编译安装的，那么他们的lib和include目录都在哪里呢？Good question! 在ubuntu 12.04下，FOX的include被安装在/usr/local/include下，而起lib则位于/usr/l