超点图superpoint_graph跑Semantic3D数据集

工程路径：/media/ubuntu/EXTERNAL_USB/project_superpoint_graph/Semantic3D

数据我是放在我的硬盘里面的，记住这个路径，后面需要用到很多次

一、数据准备工作：

创建目录

然后去semantic3d官网下载数据

我是挑着下载的，没有全部下载

如果train数据集不全部下载的话，后面需要改一下代码

得注意train数据集里面不能有二级文件夹，都解压到train文件夹中；sem8_tables_training文件夹中的标签数据需要和下载的txt文件一一对应，多的删掉就行

二、数据处理

（1）分区处理

python partition/partition.py --dataset sema3d --ROOT_PATH /media/ubuntu/EXTERNAL_USB/project_superpoint_graph/Semantic3D --voxel_width 0.05 --reg_strength 0.8 --ver_batch 5000000

（2）重组为超点

python learning/sema3d_dataset.py --SEMA3D_PATH /media/ubuntu/EXTERNAL_USB/project_superpoint_graph/Semantic3D

此时出现维度问题报错，因为labels标签文件里面是一维的，但代码是二维的，改一下，增加它的健壮性

# 替换原有代码（约106行）
if len(labels.shape) == 1:
    # 处理一维标签（直接使用）
    hard_labels = labels.astype(np.int64)
elif labels.shape[1] > 1:
    # 处理二维one-hot编码标签
    hard_labels = np.argmax(labels[:,1:], axis=1)
else:
    # 处理其他情况
    hard_labels = labels.flatten().astype(np.int64)

三、训练完整模型

CUDA_VISIBLE_DEVICES=0 python learning/main.py --dataset sema3d --SEMA3D_PATH /media/ubuntu/EXTERNAL_USB/project_superpoint_graph/Semantic3D --db_test_name testred --db_train_name trainval \
--epochs 500 --lr_steps '[350, 400, 450]' --test_nth_epoch 100 --model_config 'gru_10,f_8' --ptn_nfeat_stn 11 \
--nworkers 2 --pc_attrib xyzrgbelpsv --odir "results/sema3d/trainval_best"

显示找不到文件，因为我们没有下载完整的训练集，但是代码里面使用了完整的，下面修改代码

train_name是训练的，vaild_name是测试的

结果如上面所示

然后根据md文件要下载预训练模型

但是这个网站404 not found，所以我没下载

四、模型测试

我没进行

五、结果可视化

（1）生成预测标签文件

python partition/write_Semantic3d.py --SEMA3D_PATH /media/ubuntu/EXTERNAL_USB/project_superpoint_graph/Semantic3D --odir "results/sema3d/trainval_best" --db_test_name testred

（2）可视化结果

要改成绝对路径，因为数据和原工程文件夹不在一起

python partition/visualize.py --dataset sema3d --ROOT_PATH /media/ubuntu/EXTERNAL_USB/project_superpoint_graph/Semantic3D --res_file '/home/ubuntu/project/superpoint_graph/results/sema3d/trainval_best/predictions_testred' --file_path 'test_reduced/birdfountain_station1' --output_type ifprs

需要的文件在

根据上面的文件名改绝对路径

生成的结果如下

但是使用cloudcompare软件打不开