基于CUBEMAX hal库的sg90陀机的基本步态

1.数模转换与模数转换（粗略）：

  对于常见的硬件adc来说：常见的模块有光敏模块，温湿度模块等等，其输出结果就是将所测变化的模拟量转化为高低电平的数字信号从而用电压来表示。（图片来自于up主keysking，很好的单片机教程up主）

  而对于常规的模拟信号，数字信号的抗干扰性更好，所以我们如何用数字信号去模拟模拟信号呢？哒哒，这就要讨论到周期信号的占空比了，对于一个周期的数字信号来说，我们可以通过修改有效电平和无效占比的占比比例，从而让输出的期望电平位模拟信号的相对值。

有效电平与无效电平为1：1时

当无效电平占比增加时候