任务调度器——任务切换

一、开启任务调度器

函数原型：

void vTaskStartScheduler( void )

作用：用于启动任务调度器，任务调度器启动后， FreeRTOS 便会开始进行任务调度

内部实现机制（以动态创建为例）：

（1）首先，判断动态创建任务 or 静态创建任务

（2）创建空闲任务

（3）如果使能软件定时器，则创建软件定时器任务

（4）关闭中断，防止调度器开启之前或过程中，受中断干扰，会在运行第一个任务时打开中断 

（5）初始化全局变量，并将任务调度器的运行标志设置为已运行 

（6）初始化任务运行时间统计功能的时基定时器

（7）调用函数 xPortStartScheduler()

xPortStartScheduler() ：

（1）检测用户在 FreeRTOSConfig.h 文件中对中断的相关配置是否有误

（2）配置 PendSV 和 SysTick 的中断优先级为最低优先级

（3）调用函数 vPortSetupTimerInterrupt()配置 SysTick（主要配置定时器的中断周期）

（4）初始化临界区嵌套计数器为 0

（5）调用函数 prvEnableVFP()使能 FPU（M4与M7内核才有FPU）

（6）调用函数 prvStartFirstTask()启动第一个任务