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列表是 FreeRTOS 中的一个数据结构，列表被用来跟踪 FreeRTOS中的任务（任务当前的状态），列表项就是存放在列表中的项目列表相当于链表，列表项相当于节点，FreeRTOS 中的列表是一个双向循环链表列表项间的地址非连续的，列表项的数目随时可以改变列表项的，就相当于，整个列表就相当于N个人互相拉着手，围而列表是管理这个圈二、 列表与列表项2.1 列表结构体具有确定已知常量的宏。

1.当任务通知用作于信号量时，使用函数获取信号量：()2.当任务通知用作于事件标志组或队列时，使用此函数来获取：()

软件定时器：指具有定时功能的软件，可设置定时周期，当指定时间到达后要调用回调函数（也称超时函数），用户在回调函数中处理信息优点：（1）硬件定时器数量有限，而软件定时器理论上只需有足够内存，就可以创建多个；（2）使用简单、成本低缺点：（1）软件定时器相对硬件定时器来说，精度没有那么高（因为它以系统时钟为基准，系统时钟中断优先级又是最低，容易被打断）。对于需要高精度要求的场合，不建议使用软件定时器。

事件标志位：用一个位，来表示事件是否发生事件标志组：一组事件标志位的集合， 可以简单的理解事件标志组，就是一个（16/32）整数事件标志组是一种实现任务/中断间通信的机制，主要用于实现多任务间的同步根据的宏定义不同，每个事件标志组的位数也就不同虽然使用了 32 位无符号的数据类型变量来存储事件标志， 但其中的高8位用作存储事件标志组的控制信息，低24位用作存储事件标志 ，所以说一个事件组最多可以存储24个事件标志。

一个队列只允许任务间传递的消息为同一种数据类型，如果需要在任务间传递数据类型的消息时，那么就可以使用队列集作用：用于对进行“监听”（接收或获取），其中不管哪一个消息到来，都可让任务当任务A既要接收队列信号，又要获取信号量时，如果队列为空，则任务阻塞，即使拥有信号量，也无法获取到；如果成功获取队列中的数据，而未获取到信号量时，依然会被阻塞而使用队列集的任务B，不论，都可以使任务退出阻塞状态。

前面介绍的主要用于传输数据：任务与任务之间、任务与中断之间在有些情况下，不需要传输数据，只需要传递状态即可• 车开出停车位，你的车可以停进来了• 课已经录制完成，你可以进行观看了。

队列：任务与任务、任务与中断之间进行数据交流的一种机制消息传递FreeRTOS基于队列， 实现了多种功能，其中包括队列集、互斥信号量、计数型信号量、二值信号量、 递归互斥信号量队列的核心：关中断（实现互斥）、链表（实现休眠和唤醒）、环形缓冲区（保存数据）Q：队列作用与全局变量作用的区别？答：功能类似于全局变量，但又比全局变量更安全假设全局变量a= 0，现有两个任务都在操作全局变量a，正常情况下，a = 2，然而，在操作系统中：对于简单的变量自增，其中也包含许多步骤。

临界段：临界段代码也叫做临界区，是指那些必须完整运行，不能被打断的代码段应用场合：（1）需要严格按照时序初始化的外设：IIC、SPI等（2）系统以及用户需求中断和任务调度可以打断当前正在运行的程序，任务调度实质是通过PendSV（最低中断优先级）中断实现的。因此，若想当前程序不被打断，则关闭中断即可实质：FreeRTOS 在进入临界段代码的时候需要关闭中断，当处理完临界段代码以后再打开中断可管理的最高中断优先级FreeRTOS管理的中断可以使用函数名带有。

作用：用于启动任务调度器，任务调度器启动后，FreeRTOS便会开始进行任务调度内部实现机制（以动态创建为例）：（1）首先，判断动态创建任务 or 静态创建任务（2）创建空闲任务（3）如果使能软件定时器，则创建软件定时器任务（4）关闭中断，防止调度器开启之前或过程中，受中断干扰，会在运行第一个任务时打开中断5）初始化全局变量，并将任务调度器的运行标志设置为已运行（6）初始化任务运行时间统计功能的时基定时器（7）调用函数 xPortStartScheduler()

使用FreeRTOS时，我们可以创建多个任务(task)，有些文档把任务也称为线程(thread)。在FreeRTOS中，任务就是一个函数for(;;注意：（1）此函数通常以无限循环的形式存在，不能有返回值或者退出，但是任务可以进行自我删除（2）多个任务可以调用同一个函数。

但systick中断服务函数。

在裸机开发中，程序员需要编写直接与硬件交互的代码，包括底层初始化、时钟、中断服务程序、外设控制等。与在有操作系统的环境中相比，裸机开发对硬件的了解程度更为深入，同时也需要处理更多的底层细节。之前，所学习的51、32单片机，都是对裸机进行操作编程。（3）抢占式：任务可以有软件指定优先级，高优先级的任务可以抢占低优先级的任务。所谓裸机，通常指的是在没有操作系统（OS）支持的环境中直接运行程序的状态。），就会触发一次滴答定时器中断，在这个滴答定时器中断中，主要就是。），顾名思义，一款免费的实时操作系统。