robosense RS-LIDAR-16pro雷达使用第一步

https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/main/README_CN.md

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本人ubuntu20.04，关于雷达的依赖以及驱动都在官网有说了

先访问官网下载资料，还有github去了解相关代码，之后用网线连接电脑和雷达配置网络

这里配置的其实是电脑的ip，只需要和我的图一样就可以了，雷达的ip口默认192.168.1.200，之后是按照官网下载并部署到工作空间，大致如图

雷达的sdk放入工作空间之后要先修改config文件夹下的yaml文件，如图

https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/main/doc/howto/06_how_to_decode_online_lidar_CN.md

之后在终端编译

catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

这样就可以在rviz中看到点云图了，报错可以等一会儿，因为difog端口加载比较慢，要是一直报错，注意第18行的代码为false，并且注意雷达型号是不是填错了，可以每一个都修改之后跑一次，穷举法确定自己的雷达型号。因为我一开始就错把自己的认为是RS16，结果废了半天劲。

报错如图