ROS2关于toROSMsg（pcl转sensor_msgs::msg::PointCloud2）时间戳和fram_id覆盖问题

void CClusterHelper::PreProcessAndGetROI(pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud_in, pcl::PointCloud<PointT>::Ptr selected_cloud) {
	if (cloud_in->points.empty()) {
    	RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("CClusterHelper"), "PreProcessAndGetROI Input point cloud is empty!");
    return;
}
	// 找平并去除地面
    pcl::PointCloud<PointT>::Ptr ground_removed_cloud(new pcl::PointCloud<PointT>());
    removeGround(cloud_in, ground_removed_cloud);
    
    pcl::PointCloud<PointT>::Ptr selected_cloud(new pcl::PointCloud<PointT>());
    pcl::PointCloud<PointT>::Ptr selected_cloud1(new pcl::PointCloud<PointT>());

    // 更新 selected_cloud
    *selected_cloud = *ground_removed_cloud;
	// 滤波点云
	filterCloud(selected_cloud,selected_cloud1); // 对选择的点云进行滤波
    *selected_cloud = *selected_cloud1;


    sensor_msgs::msg::PointCloud2 pcl3d_msg;
    pcl::toROSMsg(*selected_cloud1, pcl3d_msg);
	pcl3d_msg.header.frame_id = "laser_link";
    pcl3d_msg.header.stamp = this->now();
    cloud_publisher_->publish(pcl3d_msg);
	RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("CClusterHelper"),"selected cloud size:%ld",selected_cloud->points.size()); 

}	

pcl::toROSMsg(*filtered_cloud, pcl3d_msg) 只是将 PCL 点云数据转换为 ROS 消息格式，并没有自动复制 header.frame_id 和 header.stamp

第二种写法：

    sensor_msgs::msg::PointCloud2 pcl3d_msg;
    pcl3d_msg.header.frame_id = "laser_link";
    pcl3d_msg.header.stamp = cluster_node_->now();
    pcl::toROSMsg(*selected_cloud, pcl3d_msg);
    cloud_publisher_->publish(pcl3d_msg);
    /*像这种的先给消息fram_id和时间戳，后转换即有可能被selected_cloud覆盖掉pcl3d_msg的id以及时间戳*/

虽然第二种写法可以可以在topic echo 中显示出数据，但是在rviz中是无法显示出点云的，这是因为被selected_cloud覆盖掉pcl3d_msg的id以及时间戳，rviz没有同步时间戳以及fram_id