FreeRTOS任务创建和删除简要概述

任务创建

• 函数原型：xTaskCreate()是创建任务的主要函数，其原型通常如下：

BaseType_t xTaskCreate(
    TaskFunction_t pxTaskCode,
    const char * const pcName,
    const uint16_t usStackDepth,
    void * const pvParameters,
    UBaseType_t uxPriority,
    TaskHandle_t * const pxCreatedTask
);

• 参数说明：
  pxTaskCode：指向任务函数的指针，任务函数是实现任务具体功能的代码。
  pcName：任务的名称，主要用于调试，方便识别不同任务。
  usStackDepth：指定任务堆栈的大小，以字为单位。堆栈用于存储任务的局部变量、函数调用参数等。
  pvParameters：传递给任务函数的参数，可以是任何类型的数据，通过指针传递。
  uxPriority：任务的优先级，数值越大，优先级越高。
  pxCreatedTask：用于返回创建的任务句柄，后续可以通过任务句柄对任务进行操作。

// 任务函数
void vTaskFunction(void *pvParameters) {
    while (1) {
        // 任务具体执行的代码
    }
}

// 创建任务
TaskHandle_t xTaskHandle;
BaseType_t xReturn = xTaskCreate(
    vTaskFunction,
    "MyTask",
    100,
    NULL,
    1,
    &xTaskHandle
);
if (xReturn == pdPASS) {
    // 任务创建成功
}

任务删除

vTaskDelete()用于删除任务，其原型如下：

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);

xTaskToDelete是要删除的任务的句柄。如果传入NULL，则删除当前正在运行的任务。

// 在某个地方调用删除任务
vTaskDelete(xTaskHandle);

1. 在删除任务时，需要注意以下几点：
   确保任务已经完成了其所有必要的操作，并且不会再被需要。
   如果任务持有资源（如互斥锁、信号量等），需要在删除任务之前释放这些资源，以避免资源泄漏。
   避免在中断服务程序中删除任务，因为这可能会导致不可预测的结果。如果需要在中断中触发任务删除，可以使用xTaskAbortDelay()函数结合vTaskDelete()来实现。

这方面会遇到的一些面试问题

1、请简要介绍 FreeRTOS 中任务的概念？
任务是 FreeRTOS 中的基本执行单元，类似于传统操作系统中的线程。每个任务都有自己独立的执行代码、堆栈和优先级，在调度器的管理下轮流执行，实现多任务并发处理。
2、在 FreeRTOS 中，任务创建函数有哪些参数，各参数的作用是什么？
创建任务主要使用xTaskCreate函数，参数及作用如下：
pxTaskCode：指向任务函数的指针，是任务具体执行的代码。
pcName：任务名称，用于调试时识别任务。
usStackDepth：任务堆栈大小，以字为单位，为任务运行提供内存空间。
pvParameters：传递给任务函数的参数。
uxPriority：任务优先级，数值越大优先级越高。
pxCreatedTask：用于返回创建任务的句柄，后续可通过句柄操作任务
3、任务删除函数的参数代表什么含义，如果传入 NULL 会怎样？
vTaskDelete函数的参数xTaskToDelete是要删除任务的句柄。若传入NULL，则表示删除当前正在运行的任务。
4、任务创建失败可能有哪些原因，如何处理？
创建失败的原因及处理方法如下：
堆栈空间不足：增加usStackDepth的值，或优化任务使用的内存。
内核资源不足：减少系统中任务、队列、信号量等资源的使用，或优化系统配置。
内存分配失败：检查系统内存是否充足，或优化内存管理。
5、删除任务时需要注意什么？
确保任务完成必要操作，不再被需要。
释放任务持有的资源，如互斥锁、信号量等，避免资源泄漏。
避免在中断服务程序中直接删除任务，可使用xTaskAbortDelay()结合vTaskDelete()实现。
6、在一个复杂的嵌入式系统中，如何合理地规划任务的创建和删除？
根据系统功能需求将任务模块化，确定每个任务的功能和优先级。对于长期运行的任务，在系统初始化时创建；对于临时任务，在需要时创建，使用完后及时删除。同时，要考虑任务之间的资源竞争和同步问题。
7、任务的创建和删除对系统性能有什么影响？
频繁创建和删除任务会增加系统开销，因为创建任务需要分配内存和初始化堆栈，删除任务需要释放内存。过多的任务创建和删除操作可能导致系统响应变慢，内存碎片化，影响系统稳定性和性能。因此，应尽量减少不必要的任务创建和删除操作。