uxTaskPriorityGet函数解读

uxTaskPriorityGet函数解读

​ 从以下代码可知，使用uxTaskPriorityGet函数前需在FreeRTOSConfig.h文件中将INCLUDE_uxTaskPriorityGet定义为1。

​ 代码首先定义一个TCB_t const类型的指针，该指针指向任务控制块结构体tskTaskControlBlock；同时定义了一个UBaseType_t类型变量（本质上是unsigned long类型）。

​ 之后应该taskENTER_CRITICAL(); 这行代码进入临界区。在FreeRTOS中，临界区是一种保护机制，用于防止多个任务同时访问共享资源，从而避免竞态条件。taskENTER_CRITICAL()宏会禁用中断，确保在临界区内的代码不会被中断打断。

​ pxTCB = prvGetTCBFromHandle( xTask ); 这行代码调用了一个辅助函数prvGetTCBFromHandle()，它根据任务句柄xTask获取任务控制块（Task Control Block，TCB）。TCB包含了任务的所有信息，包括任务的优先级。pxTCB是一个指向TCB的指针。

​ uxReturn = pxTCB->uxPriority; 这行代码将任务的优先级（uxPriority）赋值给uxReturn变量。这个值随后会作为函数的返回值，表示任务的当前优先级。

​ 最后由taskEXIT_CRITICAL(); 这行代码退出临界区。在临界区代码执行完毕后，taskEXIT_CRITICAL()宏会重新启用中断，允许中断处理程序运行。

​ 随即返回指向任务控制块中优先级的指针。

#define prvGetTCBFromHandle( pxHandle )    ( ( ( pxHandle ) == NULL ) ? pxCurrentTCB : ( pxHandle ) )	//prvGetTCBFromHandle函数

#if ( INCLUDE_uxTaskPriorityGet == 1 )

    UBaseType_t uxTaskPriorityGet( const TaskHandle_t xTask )
    {
        TCB_t const * pxTCB;
        UBaseType_t uxReturn;

        taskENTER_CRITICAL();
        {
            /* If null is passed in here then it is the priority of the task
             * that called uxTaskPriorityGet() that is being queried. */
            pxTCB = prvGetTCBFromHandle( xTask );
            uxReturn = pxTCB->uxPriority;
        }
        taskEXIT_CRITICAL();

        return uxReturn;
    }

#endif /* INCLUDE_uxTaskPriorityGet */