qq_59475883的博客

上面这个图是相机融合IMU的bag包，我们可以看到5个话题（topics），由于这是相机数据，我们在rviz中的add中选择image，然后在添加的image中的Image Topic写上话题名称，如/cam00/image_raw这个话题，这里有4个相机数据，所以我们添加4次image，每个Image Topic写上对应的话题，再播放需要的bag包就可以在rviz中看到了可视化的数据。当确定好雷达正常运行、lego-loam正常运行后，就可以开始使用雷达实时运行lego-loam了。

当确定好雷达正常运行、lego-loam正常运行后，就可以开始使用雷达实时运行lego-loam了。

不兼容的问题，打开lego-loam的~/lego-loam_ws/src/LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/src下的4个源码文件，搜索/camera_init，将所有/camera_init改成camera_init，也就是去掉斜杠，这样再回到工作空间重新编译lego-loam。3、速腾16线激光雷达RS-16 ----- 3D建图算法LeGO-LOAM的使用（Ubuntu18.04 + ROS Melodic）_速腾16线 lego loam_杰尼君的博客-优快云博客。

将雷达信号线连接至电脑（注意：如果电脑没有网口需要转接线连接的话，转接线的接口协议一定要USB3.0以上，插入电脑的USB口也应是3.0以上，否则雷达传输数据时会丢包）。

编译R3LIVE报错: fatal error: livox_ros_driver/CustomMsg.h: 没有那个文件或目录 4 | #include

Shell脚本：将一个任务的所有命令按照执行的先后顺序，自上而下的写入到一个文本文件中，然后给予执行权限。

上面这个图是相机融合IMU的bag包，我们可以看到5个话题（topics），由于这是相机数据，我们在rviz中的add中选择image，然后在添加的image中的Image Topic写上话题名称，如/cam00/image_raw这个话题，这里有4个相机数据，所以我们添加4次image，每个Image Topic写上对应的话题，再播放需要的bag包就可以在rviz中看到了可视化的数据。3.查看bag包中录制的话题信息。

[build] Error: Given package 'livox_ros_driver' is not in the workspace and pattern does not match any package

下载的OpenCV4.*版本的头文件的路径中多了一个opencv4文件夹，CMakeLists.txt里##build##模块寻找的路径是usr/include，这样找不到opencv2这个文件夹。在报错下面提示的那个CMakeLists.txt中##build##模块加入usr/include/opencv4，即可编译成功。

点云是一种能够直观地表示和操作3D传感器所提供数据的方式，这类传感器包括深度摄像头和激光雷达。该类传感器在三维坐标参考系下对空间进行有限点集采样构成点云。通俗的来说，点云就是分布在三维空间的有限个点，这些点具体化的表示了三维传感器所采集到的数据，我们可以很容易的通过点云来查看空间中物体的位置。

参考资料：《视觉SLAM十四讲》Eigen是一个C++开源线性代数库。它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。许多上层软件库也是用Eigen进行矩阵运算，包括g2o、Sophus等。安装Eigen：Eigen头文件的默认位置在“/usr/include/eigen3/”中。可以输入以下命令查找：通过代码学习Eigen的基本使用方法：.........

tf2 - ROS Wikihttp://wiki.ros.org/tf2tf已经被弃用，取而代之的是tf2。tf2是转换库的第二代，它允许用户随时间跟踪多个坐标帧。tf2在时间缓冲的树结构中维护坐标帧之间的关系，并允许用户在任何所需的时间点在任意两个坐标帧之间转换点、向量等。一、tf2的作用以及为什么要使用tf2如果你不光想要只是阅读文档而是想看看tf2到底能干什么，查看下面的简介演示连接：tf2/Tutorials/Introduction to tf2 - ROS Wik

SLAM的定义：Localization：在给定地图的情况下

本文参考资料：思岚A1激光雷达hector_mapping建图与定位_欧俊岑的博客-优快云博客ROS中最常见的定位包还是gmapping，gmapping是需要里程计的数据也就是IMU或者视觉里程计的数据，但是目前还是仅仅在电脑中测试，并未实现树莓派与飞控通信，因此使用不用里程计数据的hector_mapping首先进行测试并熟悉ROS中建图所需要的基础技能。首先下载好思岚A1激光雷达对应的ROS包，编译一下，然后启动rviz查看激光雷达获得的点云数据。roslaunch rplida...https:/

本文参考资料：GitHub - Slamtec/rplidar_roshttps://github.com/slamtec/rplidar_ros前言WSL2不支持外部USB设备连接，即使安装开源usbipd-win项目也无济于事，虽然有了usbipd-win，WSL也只能识别到USB设备，而无法找到USB设备接入的端口号（弄了2天没搞好，遂放弃）。所以从这篇博客开始，有关于利用到USB外设的相关学习全部使用独立的Ubuntu系统。必要条件：1.独立的Ubuntu20.04系...

本文参考资料：TARE Planner (cmu-exploration.com)https://www.cmu-exploration.com/tare-planner【泡泡前沿专栏•重磅】全网首发，CMU - LOAM 团队讲述最新自研全套开源自主导航算法（三）TARE自主探索算法 (qq.com)https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI5MTM1MTQwMw==&mid=2247525116&idx=1&sn=13bc5b107dec0908

本文参考资料：GitHub - MichaelFyang/far_planner：在已知和未知环境中导航的快速，可尝试的路线规划器https://github.com/michaelfyang/far_planner【泡泡前沿专栏•重磅】全网首发，系列(四)：CMU团队开发的全套开源自主导航算法——FAR Planner全局路径规划算法 (qq.com)https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI5MTM1MTQwMw==&mid=2247525152&idx

前言

一、Rviz的安装Rviz是一个

前言ROS（RobotOperatingSystem）是一个机器人操作系统，

前言

本文参考资料：适用于 Linux 的 Windows 子系统文档 | Microsoft Docshttps://docs.microsoft.com/zh-cn/windows/wsl/前言：1.为什么我们需要用Linux系统做相关科研 大多数情况下，我们所接触到的桌面操作系统无非是Windows和Mac OS，对于第一次接触到Linux的同学来说，其运行程序基本靠敲命令的操作手法实在令人头疼，但是从科研的角度来说，Linux几乎是必须的，因为我们在写代码、对深度学习模型进行训练...